[发明专利]一种机械手装置

说明书

本发明涉及机械设备技术领域，公开一种机械手装置。该机械手装置包括Z向移动平台、Z向驱动机构和至少两个抓取机构，Z向驱动机构的输出端与Z向移动平台相连，用于驱动Z向移动平台在Z方向上移动，至少两个抓取机构沿X方向间隔设置于Z向移动平台上，每个抓取机构均能够抓取工件，X方向和Z方向相互垂直。本发明提供的机械手装置，通过设置一个Z向移动平台，并在Z向移动平台上间隔设置有至少两个抓取机构，可以只通过一个Z向驱动机构就能够实现至少两个抓取机构在Z方向上的运动，使该机械手装置结构紧凑、占地面积较小，且该机械手装置能够一次性抓取多个工件，传输效率较高。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种机械手装置。

背景技术

在机械制造、冶金、电子及轻工等领域，通常需要使用机械手装置来抓取、搬运以及传输工件，以代替操作人员的繁重劳动从而实现生产的机械化和自动化，且能在有害环境下操作以保护人身安全。

机械手装置通常包括抓取机构和驱动机构，抓取机构用于抓取工件，驱动机构用于驱动抓取机构沿特定方向运动，以传输或者转移工件。但是，如果需要一次性抓取多个工件时，需要在加工设备上同时设置多个机械手装置，而为了实现抓取机构在多个方向上的运动，每个机械手装置通常包括多个驱动机构，这就造成了整体设备体积较大，且占地面积较大。如果在加工设备上只设置一个机械手装置，则会降低传输效率，使工件的加工周期过长。

因此，亟待发明一种机械手装置，以解决上述技术问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种机械手装置，结构紧凑、占地面积较小，且传输效率较高。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机械手装置，包括：

Z向移动平台；

Z向驱动机构，其输出端与所述Z向移动平台相连，用于驱动所述Z向移动平台在Z方向上移动；

至少两个抓取机构，至少两个所述抓取机构沿X方向间隔设置于所述Z向移动平台上，每个所述抓取机构均能够抓取工件，所述X方向和所述Z方向相互垂直。

作为一种机械手装置的优选方案，所述抓取机构包括：

X向驱动组件，其设置于所述Z向移动平台上；

X向移动平台，其与所述X向驱动组件的输出端相连，所述X向驱动组件用于驱动所述X向移动平台在所述X方向上移动；

吸盘组件，所述吸盘组件用于吸附所述工件。

作为一种机械手装置的优选方案，所述吸盘组件包括；

吸盘连接架，其设置于所述X向移动平台上；

第一吸嘴，其设置于所述吸盘连接架上，所述第一吸嘴连通于真空发生器，其用于吸附第一种类型的所述工件。

作为一种机械手装置的优选方案，所述吸盘组件还包括第二吸嘴，所述第二吸嘴设置于所述吸盘连接架上，并连通于真空发生器，用于吸附第二种类型的所述工件。

作为一种机械手装置的优选方案，所述第一吸嘴和所述第二吸嘴的数量均为多个，所述第二吸嘴环设于所述第一吸嘴的周围。

作为一种机械手装置的优选方案，所述抓取机构还包括：

Y向驱动组件，其设置于所述X向移动平台上；

Y向移动平台，其与所述Y向驱动组件的输出端相连，所述Y向驱动组件用于驱动所述Y向移动平台在Y方向上移动；

所述X方向、所述Y方向和所述Z方向两两垂直。

作为一种机械手装置的优选方案，所述Y向驱动组件包括：