[发明专利]一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置

权利要求书

1.一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置，其特征在于：包括：

弧面行走装置，设置在水泥回转窑下部弧面上，驱动车轮与车身的圆周方向角度可调，实现车轮在不同弧度的曲面上按轨迹行走；

耐火砖支撑装置，设置在弧面行走装置上，用于根据窑体(101)半径的不同改变安装数量，驱动弧面行走装置行走适应窑体(101)形状提供支撑；

耐火砖上料装置，设置在耐火砖支撑装置上，通过弧面行走装置行走并确定选用的耐火砖型号和位置；

耐火砖码放装置，设置在弧面行走装置上且与耐火砖上料装置配合，用于将指定的耐火砖抓取放置至指定位置，并精确识别、校正码放位置并检测耐火砖的码放质量，保证耐火砖间的缝隙、耐火砖与窑体的对心度符合筑窑工艺要求。

2.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置，其特征在于：所述的耐火砖支撑装置包括设置在弧面行走装置上的支撑架(501)、设置在支撑架(501)上的仿形支撑机构(503)、设置在仿形支撑机构(503)上的支撑气缸(502)。

3.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置，其特征在于：所述的耐火砖上料装置包括设置在支撑架(501)上用于放置规定型号耐火砖堆(402)的支撑平台(401)、设置在支撑平台(401)上的视觉检测支架(404)、设置在视觉检测支架(404)最上端用于识别区域内的规定型号耐火砖堆(402)型号和位置的视觉识别相机(403)。

4.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置，其特征在于：所述的耐火砖码放装置包括操作平台(301)、设置在操作平台(301)上的六自由度机械臂(302)、设置在六自由度机械臂(302)上用于抓取耐火砖块(303)的耐火砖专用夹爪、设置在六自由度机械臂(302)上用于安装耐火砖专用夹爪的夹爪安装板(309)、设置在操作平台(301)上用于调节高度，支撑工人进行耐火砖的液压张紧并完成收缝工作的收缝平台(310)。

5.根据权利要求4所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置，其特征在于：所述的耐火砖专用夹爪包括夹爪安装板(309)、设置在夹爪安装板(309)上的两组海绵吸盘(304)、设置在夹爪安装板(309)上且与海绵吸盘(304)配合的两组宽面敲击装置(305)和窄面敲击装置(306)、设置在夹爪安装板(309)上正对耐火砖窄面，用于监测耐火砖码放后的缝隙尺寸检测的伺服相机(307)、设置在夹爪安装板(309)中部用于测量耐火砖与窑体(101)中心距离，判断耐火砖的对心度的激光测距装传感器(308)。

6.根据权利要求5所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置，其特征在于：所述的宽面敲击装置(305)包括气缸一(3051)、与气缸一(3051)连接的连杆机构(3052)、安装在连杆机构(3052)上的敲击块一(3053)；所述的窄面敲击装置(306)包括气缸二(3061)、与气缸二(3061)连接的连杆(3062)、安装在连杆(3062)上的敲击块二(3063)。

7.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置，其特征在于：所述的弧面行走装置包括位于前端位置处用于实时纠正行走轨迹，确定设备位置的激光循迹导航系统(201)、设置在激光循迹导航系统(201)上的重载弧面行走AGV(202)、设置在回转窑的内壁上且与重载弧面行走AGV(202)配合的平台稳定支撑杆(203)、设置在激光循迹导航系统(201)底部的行走定位支撑杆(204)。