[发明专利]一种电机外壳、伺服电机及机器人

权利要求书

1.一种电机外壳，其特征在于，所述电机外壳的壳体内环面上设置有凹陷隔声结构，所述凹陷隔声结构的目标设置参数由所述电机外壳的隔声量确定。

2.根据权利要求1所述的电机外壳，其特征在于，所述凹陷隔声结构为球冠状凹陷。

3.根据权利要求2所述的电机外壳，其特征在于，所述球冠状凹陷的目标设置参数包括：所述球冠状凹陷的圆周长，所述球冠状凹陷的深度，和所述球冠状凹陷的数量中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的电机外壳，其特征在于，所述球冠状凹陷的目标设置参数通过如下方式确定：

基于所述球冠状凹陷的初始设置参数构建所述电机外壳的三维模型，计算所述电机外壳的初始隔声量；

采用最优解算法，基于所述初始隔声量对所述球冠状凹陷的初始设置参数进行优化，得到所述目标设置参数。

5.根据权利要求4所述的电机外壳，其特征在于，所述采用最优解算法，基于所述初始隔声量对所述球冠状凹陷的初始设置参数进行优化，得到所述目标设置参数，包括：

判断所述初始隔声量是否满足收敛条件；

若所述初始隔声量满足收敛条件，则将所述初始设置参数作为所述目标设置参数；

若所述初始隔声量不满足收敛条件，则对所述初始设置参数进行优化得到优化设置参数，并基于所述优化设置参数得到所述电机外壳的优化隔声量，判断所述优化隔声量是否满足收敛条件，当所述优化隔声量不满足收敛条件时，对所述优化设置参数进行优化，直到所述优化隔声量满足所述收敛条件，将满足所述收敛条件的优化隔声量对应的优化设置参数作为所述目标设置参数。

6.根据权利要求4所述的电机外壳，其特征在于，所述对所述初始设置参数进行优化得到优化设置参数，包括：

基于预先设定的约束条件对所述初始设置参数进行优化，得到所述优化设置参数。

7.根据权利要求4所述的电机外壳，其特征在于，所述计算所述电机外壳的初始隔声量，包括：

采用有限元仿真算法计算所述电机外壳的初始隔声量。

8.根据权利要求1所述的电机外壳，其特征在于，所述电机外壳还包括：前罩板、后罩板、编码器罩、电源线罩、第一滚珠轴承、第二滚珠轴承和多个固定部件；

所述前罩板和所述后罩板分别通过所述固定部件固定在所述壳体的两侧，所述编码器罩通过所述固定部件固定在所述后罩板远离所述壳体的一侧，所述电源线罩通过所述固定部件固定在所述编码器罩的侧面上，所述第一滚珠轴承固定于所述前罩板的中央通孔处，所述第二滚珠轴承固定于所述后罩板的中央通孔处。

9.一种伺服电机，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的电机外壳。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的伺服电机。