[发明专利]偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种偏移补偿方法，其特征在于，所述方法应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；

基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值；

获取所述多圈编码器的圈数信息；

在所述偏移夹角大于180度的情况下，根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿；

输出补偿后的圈数信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿，包括：

若所述预设方向为顺时针方向，将所述圈数信息减去1；或者，

若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

4.一种偏移补偿装置，其特征在于，所述装置应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

第一获取模块，用于获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

确定模块，用于按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；

控制模块，用于基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值；

第二获取模块，用于获取所述多圈编码器的圈数信息；

补偿模块，用于在所述偏移夹角大于180度的情况下，根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿；

输出模块，用于输出补偿后的圈数信息。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述补偿模块，具体用于若所述预设方向为顺时针方向，将所述圈数信息减去1；或者，若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的偏移补偿方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的偏移补偿方法的步骤。