[发明专利]机械臂校准方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种机械臂校准方法，包括：获取第一实际臂长以及第一实际角度，并获取第二实际臂长以及第二实际角度；获取第一关节角以及第一外界纵坐标；对称旋转底座；获取第二关节角以及第二外界纵坐标；基于第一实际臂长、第一实际角度、第二实际臂长、第二实际角度、第一关节角、第二关节角、第一外界纵坐标以及第二外界纵坐标，确定机械臂末端的长度。本发明还公开了一种机械臂校准装置、设备及计算机可读存储介质。本发明通过第一机械臂与第二机械臂的参数以及外界坐标系，确定机械臂末端的长度，减小物理定位以及机械臂模型与实际机械臂模型之间存在的偏差，提高机械臂的末端定位精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂校准方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着现有技术的迅速发展，机器人开始走进老百姓的生活中，机器人的使用领域较为广泛，以服务行业为例，机器人可从事餐饮、维护保养、修理、运输、清洗、救援或监护等工作，能完成有益于人类健康的服务工作，给人民的生活带来的极大的便利。

机械臂在运动的时候会涉及到运动学模型，运动学模型用于将电机运动转换到机械臂末端的位置和姿态，计算过程需要确定机械臂当前时刻电机角度与机械臂模型的角度映射关系，即确定零点位置，同时还需要结合机械臂的臂长参数等进行计算，在一个机械臂使用之前，往往会通过物理定位方式确定机械臂电机角度与机械臂模型零点对应，使用机械臂设计模型确定机械臂臂长参数。

实际使用，物理定位机械臂零点以及机械臂模型都与实际机械臂模型存在一定的偏差，导致实际机械臂末端的位置与理论计算出来的位置存在偏差，降低了机械臂的末端长度的精度。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械臂校准方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有机械臂模型中机械臂的末端长度的精度低技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机械臂校准方法，所述机械臂包括底座、第一机械臂、第二机械臂以及机械臂末端，所述机械臂校准方法包括以下步骤：

获取所述第一机械臂的第一实际臂长以及所述第一机械臂对应的第一实际角度，并获取第二机械臂的第二实际臂长以及所述第二机械臂对应的第二实际角度；

获取所述底座对应的第一关节角，以及所述机械臂的第一预设位置对应的第一外界纵坐标；

控制所述机械臂以所述底座的零点为中心，对称旋转所述底座；

获取所述底座对应的第二关节角，以及所述第一预设位置对应的第二外界纵坐标；

基于所述第一实际臂长、第一实际角度、第二实际臂长、第二实际角度、第一关节角、第二关节角、第一外界纵坐标以及所述第二外界纵坐标，确定所述机械臂末端的长度。

进一步地，所述获取所述述第一机械臂对应的第一实际角度的步骤包括：

获取所述第一机械臂当前的第一理论关节角，以及所述第一机械臂的第二预设位置对应的第一外界坐标；

在所述第一机械臂移动第一预设角度时，获取所述第一机械臂当前的第二理论关节角，以及所述第二预设位置对应的第二外界坐标；

基于所述第一外界坐标以及所述第二外界坐标，确定所述第一机械臂的第一投影长度差以及第一投影高度差；

基于所述第一理论关节角、所述第二理论关节角、所述第一投影长度差以及第一投影高度差，确定所述第一机械臂的关节角对应的第一零点偏移角度；

基于所述第一零点偏移角度以及所述第一机械臂当前的第一理论角度，确定所述第一实际角度。