[发明专利]一种水下机器人用方向控制装置

权利要求书

1.一种水下机器人用方向控制装置，其特征在于：包括水平舵片(1)、水平稳定翼(2)、舵舱舱壳(6)、舵连接件(7)、舵舱盖板(8)、垂直舵片(9)、垂直稳定翼(10)、垂直舵轴(18)、水平舵轴(25)、垂直舵片驱动装置(26)及水平舵片驱动装置(27)，其中舵舱舱壳(6)的外表面上设有一组水平稳定翼(2)及一组垂直稳定翼(10)，该水平稳定翼(2)及垂直稳定翼(10)均通过舵舱盖板(8)安装在所述舵舱舱壳(6)的外表面上；所述垂直舵片驱动装置(26)及水平舵片驱动装置(27)分别安装于舵舱舱壳(6)内，所述垂直舵轴(18)与水平舵轴(25)垂直交错地设置于舵舱舱壳(6)内，该垂直舵轴(18)与垂直舵片驱动装置(26)相连，所述垂直舵轴(18)的两端由舵舱舱壳(6)穿出，通过舵连接件(7)连接有位于所述垂直稳定翼(10)行进方向后侧的垂直舵片(9)；所述水平舵轴(25)与水平舵片驱动装置(27)相连，该水平舵轴(25)的两端由舵舱舱壳(6)穿出，通过舵连接件(7)连接有位于所述水平稳定翼(2)行进方向后侧的水平舵片(1)；所述垂直舵片驱动装置(26)、水平舵片驱动装置(27)分别驱动垂直舵轴(18)、水平舵轴(25)转动，进而带动垂直舵片(9)、水平舵片(1)转动，实现水下机器人的方向控制；

所述垂直舵片驱动装置(26)及水平舵片驱动装置(27)结构相同，均包括驱动电机(11)、减速器(12)、电机连接架上板(13)、螺柱(14)、电机连接架下板(15)、传动连杆(16)及传动盘(17)，该电机连接架下板(15)安装于所述舵舱舱壳(6)内部，所述电机连接架上板(13)通过螺柱(14)与电机连接架下板(15)相连，所述减速器(12)安装于电机连接架上板(13)上，输入端与驱动电机(11)相连，输出端位于所述电机连接架上板(13)与电机连接架下板(15)之间；所述垂直舵轴(18)或水平舵轴(25)由电机连接架上板(13)及电机连接架下板(15)穿过，该垂直舵轴(18)或水平舵轴(25)上连接有传动盘(17)，所述减速器(12)输出端连接有传动盘(17)，并通过传动连杆(16)与垂直舵轴(18)或水平舵轴(25)上连接的传动盘(17)相连。

2.根据权利要求1所述的水下机器人用方向控制装置，其特征在于：所述减速器(12)输出端的传动盘(17)通过两根传动连杆(16)与垂直舵轴(18)或水平舵轴(25)上的传动盘(17)相连，形成平行四边形连杆机构。

3.根据权利要求2所述的水下机器人用方向控制装置，其特征在于：所述传动连杆(16)的两端均开有圆孔，所述传动盘(17)上与传动连杆(16)连接的位置开有圆孔，所述传动连杆(16)上的圆孔与传动盘(17)上的圆孔通过螺钉相连，形成所述平行四边形连杆机构。

4.根据权利要求3所述的水下机器人用方向控制装置，其特征在于：所述螺钉配有防松螺母，该防松螺母与所述传动连杆(16)之间留有间隙。

5.根据权利要求1所述的水下机器人用方向控制装置，其特征在于：所述传动盘(17)上开设有通孔(29)，该通孔(29)外边缘设有键槽(30)；所述垂直舵轴(18)或水平舵轴(25)上设有凸起，该凸起与所述键槽(30)插接，实现传动盘(17)带动垂直舵轴(18)或水平舵轴(25)转动。

6.根据权利要求1所述的水下机器人用方向控制装置，其特征在于：所述舵舱舱壳(6)内部充油，该舵舱舱壳(6)的舵舱端盖(5)上安装有补偿油囊(4)，所述补偿油囊(4)的内部与舵舱舱壳(6)内部相连通。

7.根据权利要求1所述的水下机器人用方向控制装置，其特征在于：所述舵连接件(7)包括舵片连接部(20)及舵轴连接部(22)，该舵轴连接部(22)的一端与所述垂直舵轴(18)或水平舵轴(25)相连，另一端通过所述舵片连接部(20)与垂直舵片(9)或水平舵片(1)连接。