[发明专利]机器人的光学装置及定位系统

权利要求书

1.一种机器人的光学装置，其特征在于，包括：

发射光学组件，用于发射探测信号；和

接收光学组件，与所述发射光学组件不共光轴设置的所述接收光学组件包括探测器与焦距不同的第一接收镜和第二接收镜，所述焦距不同的第一接收镜和第二接收镜分别用于探测远场和近场的目标物，以根据所述第一接收镜探测的目标物和所述第二接收镜探测的目标物的反射信号与所述探测信号确定机器人的定位信息；其中，所述探测器的靶面中心位于所述第一接收镜的光轴上，并位于所述第一接收镜的像方近轴焦点上，所述探测器的靶面位于所述第一接收镜的像方焦平面上，且所述第二接收镜的光轴偏离所述探测器的靶面，所述第二接收镜的像方近轴焦点位于所述探测器的靶面之外。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

平面反射镜，所述平面反射镜设置于偏心于所述第一接收镜的第二接收镜和所述探测器之间，以使所述第一接收镜与所述第二接收镜共焦。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述发射光学组件包括：激光器和激光准直镜。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一接收镜的焦距大于或等于第一预设倍数的第二接收镜的焦距。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一接收镜的通光孔径大于或等于第二预设倍数的第二接收镜的通光孔径。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二接收镜设置于靠近所述发射光学组件的一侧，所述第一接收镜设置于相对靠近所述发射光学组件的一侧的另一侧。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一接收镜和所述第二接收镜的口径边缘对齐设置。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一接收镜与所述第二接收镜绕对应光轴旋转对称设置。

9.一种机器人的定位系统，其特征在于，包括：如权利要求1-8任一项所述的机器人的光学装置。