[发明专利]气驱动模块单元、气驱动模块组件及软体机器人

权利要求书

1.一种气驱动模块单元，其特征在于：包括第一连接器，第二连接器，以及多个伸缩体；每个所述伸缩体的两端分别固接于所述第一连接器及所述第二连接器；其中每个所述伸缩体内部形成有气体腔，所述气驱动模块单元开设有多个对应所述伸缩体的气体腔的接气通道,所述接气通道与对应的所述气体腔连通，所述伸缩体能够响应各自气体腔内的气压变化而伸缩。

2.根据权利要求1所述的气驱动模块单元，其特征在于：所述第一连接器具有多个第一连接座，所述接气通道设置在对应的所述第一连接座上；所述第二连接器具有多个对应所述第一连接座的第二连接座，每个所述伸缩体的两个端部固接于对应的所述第一连接座及所述第二连接座。

3.根据权利要求2所述的气驱动模块单元，其特征在于：所述接气通道包括开设于所述第一连接座侧壁上的气动接口，用于与所述气体腔连通的气动接管，及用于连通所述气动接口与所述气动接管的气道；所述气动接管具有限位挡台，所述伸缩体插入至所述第一连接座的部分包裹于所述限位挡台。

4.根据权利要求2所述的气驱动模块单元，其特征在于：所述伸缩体在插入至所述第一连接座的端部上开设有第一卡槽，所述第一连接座设有对应于所述第一卡槽的第一凸起，所述伸缩体与所述第一连接座通过所述第一凸起与第一卡槽之间的配合进行限位固定；及/或，所述伸缩体在伸入至所述第二连接座的端部上开设有第二卡槽，所述第二连接座设有对应于所述第二卡槽的第二凸起，所述伸缩体与所述第二连接座通过所述第二凸起与第二卡槽之间的配合进行限位固定。

5.根据权利要求1所述的气驱动模块单元，其特征在于：所述伸缩体内设有压力传感器，用以检测所述气体腔的气压。

6.根据权利要求2所述的气驱动模块单元，其特征在于：所述第一连接器在多个所述第一连接座之间的位置处设有第一磁性件，所述第二连接器在多个所述第二连接座之间的位置处设有第二磁性件，所述第一磁性件与所述第二磁性件能够相互吸合。

7.根据权利要求1所述的气驱动模块单元，其特征在于：所述伸缩体为橡胶件或者硅胶件。

8.根据权利要求2所述的气驱动模块单元，其特征在于：所述第一连接座及所述第二连接座的数量为三个。

9.一种气驱动模块组件，其特征在于：包括多个气驱动模块单元，连接模组及万向调节模组；所述气驱动模块单元为权利要求1-8中任一所述的气驱动模块单元，所述气驱动模块单元能够通过所述万向调节模组可转动地连接于所述连接模组上。

10.根据权利要求9所述的气驱动模块组件，其特征在于：所述连接模组包括螺纹连接块和连接模块；所述螺纹连接块在其中一个端面上设有螺纹连接结构，在其余的每个端面上分别设有第三磁性件；所述连接模块在相对侧的两个端面上分别设有能够吸合所述第三磁性件的第四磁性件，且所述连接模块与所述螺纹连接块之间能够通过所述第三磁性件与所述第四磁性件之间的配合进行装配连接。

11.根据权利要求10所述的气驱动模块组件，其特征在于：所述螺纹连接块在每个所述第三磁性件的位置处设有限位部，所述连接模块在每个所述第四磁性件的位置处设有限位配合部，所述连接模块与所述螺纹连接块之间能够通过所述限位部与所述限位配合部之间的配合进行周向限位。

12.根据权利要求10所述的气驱动模块组件，其特征在于：所述螺纹连接块具有六个端面，其中所述螺纹连接结构设为固接于所述螺纹连接块其中一个端面上的螺纹连接杆。