[发明专利]一种管道外圈高效切割机器人

权利要求书

1.一种管道外圈高效切割机器人，其特征在于：包括机器人，机器人上安装有机械臂（1），所述机械臂（1）下端横向对称固定有第一双向气缸（2），机械臂（1）上安装有第一气泵（3），第一气泵（3）的进气端安装有第一电磁换向阀（4），第一进气管（5）一端和外界连通，第一进气管（5）另一端连通在第一电磁换向阀（4）上，第二进气管（6）一端和第一双向气缸（2）连通，第二进气管（6）另一端连通在第一电磁换向阀（4）上，第一气泵（3）的出气端安装有第二电磁换向阀（7），第一出气管（8）一端连通在第二电磁换向阀（7）上，第一出气管（8）另一端和第一双向气缸（2）连通，第二出气管（9）一端和外界连通，第二出气管（9）另一端连通在第二电磁换向阀（7）上，第一双向气缸（2）的两个活动端上通过连杆对称安装有夹紧传动机构，夹紧传动机构包括电机（10）、锥形主动轮（11）、第一锥形轮（12）、第二锥形轮（13）、夹紧轮（14）、第二双向气缸（15）、第一转轴（16）和第二转轴（17），连杆下端横向安装有支撑板（18），支撑板（18）下端横向安装有电机（10），锥形主动轮（11）采用键槽连接在电机（10）的输出轴上，电机（10）的输出轴上电机（10）外壳和锥形主动轮（11）之间套装有弹簧（19），第一双向气缸（2）的固定端下方横向并排设置有两根相同规格的管道（20），管道（20）放置在支撑座（21）上，支撑板（18）下端电机（10）的输出轴和两根所述管道（20）之间竖直固定有支撑轴（22），支撑轴（22）下端横向对称固定有第二双向气缸（15），第二双向气缸（15）的两个活动端上对称安装有转套（23），第一转轴（16）和第二转轴（15）均插入转套（23）内并从转套（23）的两端伸出，第一转轴（16）一端安装有第一锥形轮（12），第二转轴（17）一端安装第二锥形轮（13），第二锥形轮（13）和第二转轴（17）采用键槽连接，锥形主动轮（11）和第一锥形轮（12）啮合，第一锥形轮（12）和第二锥形轮（13）啮合，第二转轴（17）上安装有挡圈（24），第二转轴（17）上挡圈（24）和第二锥形轮（13）之间连接有拉簧（40），第一转轴（16）和第二转轴（17）另一端轴向均固定有夹紧轮（14），支撑板（18）靠近管道（20）一侧竖直固定有挡板（25），挡板（25）上开设有腰型孔，第一转轴（16）和第二转轴（17）从挡板（25）的腰型孔中穿过，其中一侧的挡板（25）上固定有电动伸缩杆（26），电动伸缩杆（26）的活动端上固定有激光发射器（27），激光发射器（27）可在伸入管道（20）内，激光发射器（27）的激光发射方向和夹紧轮（14）的轴线方向设置在同一水平面上，夹紧传动机构一旁设置有吹气系统，吹气系统可控制第二双向气缸（15）自由伸缩，吹气系统可向两根所述管道（20）内吹气将残留在管道（20）上激光切割后的碎片吹出，机器人上安装有控制器，控制器可对机械臂（1）进行实时控制。

2.根据权利要求1所述的一种管道外圈高效切割机器人，其特征在于：所述的吹气系统包括第二气泵（28）、固定板（29）、双分支气管（30）、第三进气管（31）、第四进气管（32）、第三出气管（33）、第四出气管（34）、第五出气管（35）、第三电磁换向阀（36）、第四电磁换向阀（37）、第五电磁换向阀（38）和旋转接头（39），双分支气管（30）设置为软管，电机（10）下端横向固定有固定板（29），固定板（29）下端横向固定有第二气泵（28），第三电磁换向阀（36）连通在第二气泵（28）的进气端上，第三进气管（31）一端连通在第三电磁换向阀（36）上，第三进气管（31）另一端和外界连通，第二气泵（28）的出气端连通在第四电磁换向阀（37）上，第三出气管（33）一端连通在第四电磁换向阀（37）上，第三出气管（33）另一端和外界连通，第一转轴（16）和第二转轴（17）内均开设有通孔，第一转轴（16）和第二转轴（17）上远离管道（20）一端均连通有旋转接头（39），双分支气管（30）一端连通在第四电磁换向阀（37）上，双分支气管（30）另一端的两根分支管分别连通在两个所述旋转接头（39）上，第四出气管（34）一端连通在第四电磁换向阀（37）上，第四出气管（34）另一端连通在第五电磁换向阀（38）上，第五出气管（35）一端连通在第二双向气缸（15）上，第五出气管（35）另一端连通在第五电磁换向阀（38）上，第四进气管（32）一端连通在第三电磁换向阀（36）上，第四进气管（32）另一端连通在第五电磁换向阀（38）上。