[发明专利]深度图像空洞填充方法、装置、电子设备及其存储介质

权利要求书

1.一种深度图像空洞填充方法，其特征在于，包括：

获取深度图像和灰度图像；

获取所述深度图像中的空洞点；

根据所述深度图像中的空洞点获取所述深度图像中的非空洞点；

利用所述灰度图像计算所述深度图像中空洞点和非空洞点的相似度权重；

根据所述相似度权重和所述深度图像中非空洞点的深度值对所述空洞点进行估计得到所述空洞点填充后的深度值，以实现深度图像的空洞填充；

利用所述灰度图像计算所述深度图像中空洞点和非空洞点的相似度权重，包括：获取所述灰度图像中的空洞点和非空洞点；计算所述灰度图像中空洞点和非空洞点的灰度值相似度权重；计算所述深度图像中空洞点和非空洞点的距离权重；根据所述灰度值相似度权重、所述距离权重得到述深度图像中空洞点和非空洞点的相似度权重；

计算所述灰度图像中空洞点和非空洞点的灰度值相似度权重，包括：获取所述灰度图像中空洞点的第二方形邻域；获取所述灰度图像中非空洞点的第三方形邻域；计算所述灰度图像中空洞点在所述第二方形邻域中的灰度值得到第一灰度值；计算所述灰度图像中非空洞点在所述第三方形邻域中的灰度值得到第二灰度值；根据所述第一灰度值和所述第二灰度值计算所述灰度图像中空洞点和非空洞点的灰度值相似度权重；

获取所述灰度图像中空洞点的第二方形邻域，包括：获取所述灰度图像中的空洞点；以所述灰度图像中的空洞点为中心，获取大小为(2q+1)×(2q+1)的第二方形邻域，q为大于0的整数且qp，p为大于14的整数。

2.根据权利要求1所述的深度图像空洞填充方法，其特征在于，获取所述深度图像中的空洞点之前，还包括：

根据预设配准方法对所述深度图像进行配准得到配准后的深度图像，从所述配准后的深度图像中获取所述空洞点。

3.根据权利要求1或2所述的深度图像空洞填充方法，其特征在于，根据所述深度图像中的空洞点获取所述深度图像中的非空洞点，包括：

以所述深度图像中的空洞点为中心，获取大小为(2p+1)×(2p+1)的第一方形邻域；

从所述第一方形邻域中获取所述深度图像中的非空洞点。

4.根据权利要求1所述的深度图像空洞填充方法，其特征在于，获取所述灰度图像中非空洞点的第三方形邻域，包括：

获取所述灰度图像中的非空洞点；

以所述灰度图像中的非空洞点为中心，获取大小为(2q+1)×(2q+1)的第三方形邻域。

5.一种深度图像空洞填充装置，其特征在于，所述装置包括：

第一数据获取模块，用于获取深度图像和灰度图像；

第二数据获取模块，用于获取所述深度图像中的空洞点；

第三数据获取模块，用于根据所述深度图像中的空洞点获取所述深度图像中的非空洞点；

数据处理模块，用于利用所述灰度图像计算所述深度图像中空洞点和非空洞点的相似度权重；

数据确定模块，用于根据所述相似度权重和所述深度图像中非空洞点的深度值对所述空洞点进行估计得到所述空洞点填充后的深度值，以实现深度图像的空洞填充；

所述数据处理模块，具体用于获取所述灰度图像中的空洞点和非空洞点；计算所述灰度图像中空洞点和非空洞点的灰度值相似度权重；计算所述深度图像中空洞点和非空洞点的距离权重；根据所述灰度值相似度权重、所述距离权重得到述深度图像中空洞点和非空洞点的相似度权重；其中，

计算所述灰度图像中空洞点和非空洞点的灰度值相似度权重，包括：获取所述灰度图像中空洞点的第二方形邻域；获取所述灰度图像中非空洞点的第三方形邻域；计算所述灰度图像中空洞点在所述第二方形邻域中的灰度值得到第一灰度值；计算所述灰度图像中非空洞点在所述第三方形邻域中的灰度值得到第二灰度值；根据所述第一灰度值和所述第二灰度值计算所述灰度图像中空洞点和非空洞点的灰度值相似度权重；

获取所述灰度图像中空洞点的第二方形邻域，包括：获取所述灰度图像中的空洞点；以所述灰度图像中的空洞点为中心，获取大小为(2q+1)×(2q+1)的第二方形邻域，q为大于0的整数且qp，p为大于14的整数。