[发明专利]一种仿生扑翼三自由度运动测力系统

权利要求书

1.一种仿生扑翼三自由度运动测力系统，所述系统包括：X向铝型材和Y向铝型材组成的矩形支撑框、传动机构和控制机构；其特征在于，所述传动机构包括，Z向设于所述支撑框的一个所述Y向铝型材外侧的驱动机构、设于所述矩形支撑框内侧且与构成所述支撑框两侧的X向铝型材平行的侧滑轨、两端分别与所述侧滑轨垂直的供设置所述仿生扑翼的中央平台滑动的中滑轨，和连接所述驱动机构和套设于所述侧滑轨的滑动件上的同步带；所述仿生扑翼根部设有六轴力/力矩传感器；

所述滑动件包括：

分别与所述侧滑轨同轴心的加长直线轴承，所述加长直线轴承的两端分别设有放置卡簧的凹槽；和，Z向设置的供安放所述同步带的双层同步轮；

所述中央平台为一体成型的轴向与所述Y向平行的平台；

该平台包括，两个用于放置中滑轨加长直线轴承且在同一平面上的Y向通孔，固定所述同步带的Y向凸块，平台一端下侧设有放置翼面扭转驱动电机的Z向凹槽；

所述驱动机构为两个Z向设于所述矩形支撑框和一个Y向铝型材外侧的设有同步轮的驱动电机，所述同步带分别与所述驱动电机的同步轮和所述双层同步轮连接，以通过所述驱动电机的同步轮的转动带动所述双层同步轮转动，实现中央平台在Y向的移动。

2.如权利要求1所述的一种仿生扑翼三自由度运动测力系统， 其特征在于所述翼面为3D打印的一体翼面，其包括Z向根部、两根沿所述Z向根部外延伸的尺寸较所述Z向根部细的翼梁，和向所述矩形支撑框一侧延长并较所述Z向根部粗的Z向延长轴。

3.如权利要求1所述的一种仿生扑翼三自由度运动测力系统，其特征在于，所述控制机构分别通过电机驱动器同所述中央平台的驱动电机、两个Z向设于所述支撑框和一个设于所述Y向铝型材外侧的驱动电机连接，以实现对其控制。