[发明专利]一种水下声呐成像系统目标检测方法

权利要求书

1.一种基于水下声呐成像系统目标检测方法，包括以下步骤：

根据设定强度阈值对采集的声呐数据进行过滤，滤除掉强度低的声呐数据；

将过滤剩下的声呐数据转换到笛卡尔坐标后，根据预设分块尺寸进行数据分块获得多个数据块，根据预设有效性判断阈值，对数据块进行有效性判断，以舍弃无效数据块后，统计每个数据块中的数据点数、数据平均强度；

针对单帧图像，计算单帧图像对应的多个数据块中数据点数和数据平均强度的加权结果，选择最大加权结果对应的数据块为目标检测结果，并提供目标位置概要信息；

针对多帧图像，依据数据点数、数据平均强度以及相同声呐数据点在多帧图像出现的频数的加权结果确定目标检测结果，具体包括：

计算该单帧图像对应的多个数据块中数据点数和数据平均强度的第一加权结果；统计相同声呐数据点在多帧图像出现的频数；计算第一加权结果与根据所述频数计算的帧数占空比的第二加权结果，并选择最大第二加权结果对应的数据块为目标数据块。

2.如权利要求1所述的基于水下声呐成像系统目标检测方法，其特征在于，计算数据块中的数据平均强度时，对不同距离采集的声呐数据取不同的数据点数以求得不同数据块中的平均强度。

3.如权利要求1所述的基于水下声呐成像系统目标检测方法，其特征在于，根据水对应的声呐数据强度设定强度阈值，认为与水对应的声呐数据强度相差一定范围内的声呐数据为强度低的声呐数据，将其滤除。

4.如权利要求1所述的基于水下声呐成像系统目标检测方法，其特征在于，当通过单帧图像进行目标检测时，可以根据数据点数和数据平均强度的加权结果设定有效性判断阈值；

当通过多帧图像进行目标检测时，根据数据点数、数据平均强度以及相同声呐数据点在多帧图像出现的频数的加权结果设定有效性判断阈值。