[发明专利]基于激光雷达的检测方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及异构计算领域，公开了一种基于激光雷达的检测方法、装置及计算机可读存储介质，所述基于激光雷达的检测方法包括：获取激光雷达的扫描数据；对用于根据所述扫描数据进行检测的特征算法进行算法拆分，得到所述特征算法中能够进行并行处理的至少一个子算法；对至少一个所述子算法进行异构加速以处理所述扫描数据，并根据处理结果，得到检测出的障碍物位置和可行驶区域。本发明提供的基于激光雷达的检测方法、装置及计算机可读存储介质能够提高激光雷达感知过程中的数据运算速度，从而提高激光雷达的可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及异构计算领域，特别涉及一种基于激光雷达的检测方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

传统的自动驾驶系统可以划分为定位、感知、融合、决策规划、控制等模块。其中，感知模块是自动驾驶系统的一个重要组成部分，它使车辆能够及时获取周边路况信息，深入理解动态环境的变化，以便于后续做有效的信息融合和决策规划。在自动驾驶过程中，周围路况信息通过摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等多种传感器传入车辆的电子控制单(Electronic Control Unit，ECU)元中。

激光雷达是自动驾驶中一种重要的传感器，它具有测量分辨率高、抗干扰能力强、抗隐身能力强、穿透能力强和全天候工作的特点。它利用了激光发射器投射到探测物上折返的时间，能够计算出探测物的距离信息，并绘制出三维点云图；同时激光束在投射到物体表面时，根据物体表面反射率不同，还会产生不同的表面特征信息，对于目标检测、跟踪有十分重要的参考价值。利用激光雷达来感知车辆周边环境信息，能够准确探测出障碍物的距离信息以及物体表面属性，其识别精度是摄像头毫米波雷达等传感器达不到的。然而，激光雷达感测的过程中数据计算量大，由于当前激光雷达感知过程中的数据运算速度不高，直接影响了激光雷达的可靠性。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种基于激光雷达的检测方法、装置及计算机可读存储介质，其能够提高激光雷达感知过程中的数据运算速度，从而提高激光雷达的可靠性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种基于激光雷达的检测方法，包括：

获取激光雷达的扫描数据；对用于根据所述扫描数据进行检测的特征算法进行算法拆分，得到所述特征算法中能够进行并行处理的至少一个子算法；对至少一个所述子算法进行异构加速以处理所述扫描数据，并根据处理结果，得到检测出的障碍物位置和可行驶区域。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于激光雷达的检测方法。

本发明的实施方式还提供了一种基于激光雷达的检测装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的基于激光雷达的检测方法。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，对用于根据所述扫描数据进行检测的特征算法进行算法拆分，得到所述特征算法中能够进行并行处理的至少一个子算法，由于特征算法中具有多个实现流程，通过对特征算法的实现流程进行拆分，得到所述特征算法中能够进行并行处理的至少一个子算法，从而能够满足异构加速的条件；继而，对至少一个所述子算法进行异构加速以处理所述扫描数据。由于能够进行并行处理的子算法均是数据量大、计算耗时长且对CPU占用率较高的算法，通过对至少一个子算法进行异构加速，能够有效降低激光雷达感知算法的整体耗时，从而提高了激光雷达感知过程中的数据运算速度，进而提高了激光雷达的可靠性。此外，由于CPU占用率较高的子算法通过异构加速后CPU占用率大大降低，从而能够选择更低功耗和成本的处理器和异构计算设备，降低了基于激光雷达的目标检测装置的生产成本。