[发明专利]一种转移机器人的竖直提升机构

说明书

本发明公开了一种转移机器人的竖直提升机构，包括旋转臂，旋转臂固定有下侧开口的固定筒体，固定筒体套接有升降筒体，固定筒体的下端内壁上成型有第一矩形凸台，升降筒体上成型有矩形长槽，第一矩形凸台插套在矩形长槽内；第一矩形凸台上固定有竖直设置的第一齿条，所述升降筒体的上端内壁上成型有第二矩形凸台，第二矩形凸上固定有第二齿条，第一齿条和第二齿条都与驱动齿轮啮合，驱动齿轮设有驱使其正转或反转的驱动机构；升降筒体的下端连接有夹爪。本发明能够夹取药剂瓶并将其提升，且将电机、手指气缸灯驱动件设置在固定筒体内部，具有结构紧凑，使用方便的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种转移机器人的竖直提升机构。

背景技术

瓶装饮料的灌装一般在自动灌装流水线上完成，先往饮料瓶内定量注入定量的饮料，然后将瓶盖旋紧在饮料瓶口，全部完成后再将饮料瓶从灌装流水线取下，进行后续装箱等工作。目前，将饮料瓶从流水线取下的操作一般由转移机器人完成，转移机器人包括旋转臂，旋转臂可通过旋转机构绕其中一端进行水平旋转，旋转臂的另一端设有竖直提升机构，竖直提升机构将饮料瓶竖直提升，离开流水线。现有转移机器人的提升机构往往较为复杂，结构不够紧凑，且夹具的电路和气路一般是外置，外形不够美观，转移机器人工作时，气路和电路也容易出现缠绕的现象，尚待改进。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种转移机器人的竖直提升机构，它能够夹取药剂瓶并将其提升，且将电机、手指气缸灯驱动件设置在固定筒体内部，具有结构紧凑，使用方便的特点。

本发明解决所述技术问题的方案是：

一种转移机器人的竖直提升机构，包括旋转臂，旋转臂的一端与旋转机构连接，所述旋转臂固定有下侧开口的固定筒体，固定筒体套接有升降筒体，固定筒体的下端内壁上成型有第一矩形凸台，所述升降筒体上成型有矩形长槽，第一矩形凸台插套在矩形长槽内；所述第一矩形凸台上固定有竖直设置的第一齿条，所述升降筒体的上端内壁上成型有第二矩形凸台，第二矩形凸上固定有第二齿条，第一齿条和第二齿条都与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮设有驱使其正转或反转的驱动机构；所述升降筒体的下端连接有夹爪。

所述驱动机构包括升降杆，升降杆的两端分别固定有导向滑块，导向滑块插套在导向条的导向槽内，导向条穿过升降筒体的侧壁并固定在固定筒体的内壁上；所述驱动齿轮通过轴承铰接在升降杆的中部，升降杆上固定有铰接座，铰接座上铰接有齿轮轴，齿轮轴的一端固定有小齿轮，小齿轮与内齿圈啮合，内齿圈同轴心固定在驱动齿轮的内部，所述齿轮轴的另一端与电机的电机轴固定连接，电机固定在铰接座上。

所述夹爪包括固定在升降筒体下端的手指气缸，手指气缸的两个指部各固定连接有一个夹板，两个夹板对称设置。

所述第二齿条的上端固定有下限位挡板。

所述升降筒体的下端外壁上成型有上限位凸缘。

所述上限位凸缘的上方设置有减震圈，减震圈固定在固定筒体的下端。

所述减震圈为橡胶圈。

本发明的突出效果是：与现有技术相比，它能够夹取药剂瓶并将其提升，且将电机、手指气缸灯驱动件设置在固定筒体内部，具有结构紧凑，使用方便的特点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1关于A的局部放大图；

图3为图1关于B的局部放大图；

图4为图2关于C-C的剖视图；

图5为图4关于D-D的剖视图。

具体实施方式