[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，进行从合流车道向主干道的车道变更辅助控制，该车辆控制装置的特征在于，

具有外界识别部、合流辅助可否判断部和停车控制部，其中，

本车辆在所述合流车道上行驶的过程中，所述外界识别部检测本车辆的前方和主干道方向的周边状况；

所述合流辅助可否判断部根据检测到的所述周边状况，判断能否进行从所述合流车道向所述主干道的车道变更辅助控制；

所述停车控制部在不能向主干道合流的情况下使本车辆在适当的停车位置停车，

在所述合流车道的消失地点前方的道路外存在停车位置的情况下，所述停车控制部使所述本车辆在所述道路外停车，在所述道路外没有停车位置的情况下，所述停车控制部使所述本车辆在所述合流车道内停车。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在将使所述本车辆在所述道路外停车时的减速度设为第1减速度的情况下，当使所述本车辆在合流车道内停车时，所述停车控制部以比所述第1减速度小的第2减速度使所述本车辆停车。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当使所述本车辆在所述道路外停车时，所述停车控制部在所述合流车道内保持速度，在进入所述道路外后使所述本车辆减速停车。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

不能进行基于所述车道变更辅助控制的合流的情况包括所述主干道处于交通堵塞状况的情况。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述合流辅助可否判断部在驾驶员没有响应该合流辅助可否判断部的请求的情况下，判断为不能进行合流辅助控制。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述合流辅助可否判断部根据本车车速和所述主干道的速度，判断从本车位置到所述合流车道的消失地点的剩余距离是否为能够进行车道变更辅助控制的界限剩余距离以上，若为界限剩余距离以上，则判断为能够进行车道变更辅助控制，若小于界限剩余距离，则判断为不能进行车道变更辅助控制。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述道路外没有停车位置的情况下使所述本车辆在所述合流车道内停车时，所述停车控制部使所述本车辆在该合流车道的消失地点的附近停车。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述合流辅助可否判断部在判断为不能进行所述车道变更辅助控制的情况下，向驾驶员请求驾驶交接。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在驾驶员没有响应所述驾驶交接的请求的情况下，切换为由所述停车控制部进行的停车控制。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在使所述本车辆在所述道路外停车的情况下，所述停车控制部将检测到所述道路外的停车位置时、从本车位置到所述合流车道的消失地点的剩余距离小于规定剩余距离时、或者进入到所述道路外时设定为减速开始时。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在要使所述本车辆在所述停车位置停车的情况下，所述停车控制部使危险警示灯和喇叭中的至少一方动作。