[发明专利]一种纱锭主传动装置、控制系统及方法

权利要求书

1.一种纱锭主传动装置，其特征在于，包括第一电机、第二电机、第三电机和传动轴，所述第一电机与第二电机通过传动轴连接，所述第二电机与第三电机通过传动轴连接，所述第一电机、第二电机和第三电机共轴，所述传动轴上设有多组转动机构，所述转动机构上设有电磁离合器，所述电磁离合器连接有锭子，所述第一电机、第二电机和第三电机设有编码器；

每组转动机构对应一组锭子，所述转动机构包括第一伞齿轮和第二伞齿轮，所述第一伞齿轮设于传动轴上，所述第二伞齿轮与第一伞齿轮啮合，所述电磁离合器设于第二伞齿轮的端部；

上位机发送速度命令信号通过通讯模块传输给控制器模块；

控制器模块接收上位机发送的速度命令信号以及总的速度传感器反馈的速度反馈信号，将速度差值经比例积分运算后，得到力矩输出信号，分别送到三个伺服驱动模块；

将得到的力矩输出信号，分别送到三个伺服驱动模块，作为各自的转矩控制命令，三个伺服驱动模块工作于力矩控制模式下，分别驱动第一电机、第二电机和第三电机，实现了速度调节和三个永磁同步伺服电机的同步。

2.根据权利要求1所述的纱锭主传动装置，其特征在于，所述第二伞齿轮设有用于固定的机架。

3.根据权利要求1所述的纱锭主传动装置，其特征在于，所述第一电机、第二电机和第三电机的输出端通过联轴器与传动轴连接。

4.根据权利要求1所述的纱锭主传动装置，其特征在于，所述第一电机和第三电机为永磁同步伺服电机，所述第二电机为双出轴永磁同步伺服电机。

5.采用权利要求1所述的一种纱锭主传动装置的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

通信模块：用于接收上位机发送的调速指令，反馈永磁同步伺服电机的转速；

伺服驱动模块：工作于力矩控制模式下，分别驱动第一电机、第二电机和第三电机；

控制器模块：用于接收速度命令信号及总的速度传感器反馈的速度反馈信号，将速度差值经比例积分运算后，分别送到三个伺服驱动模块，作为各自的转矩控制命令，实现了速度调节和三个永磁同步伺服电机的同步；

速度传感器：用于实时检测轴上的速度信号，并将轴上的速度信号反馈给控制器模块。

6.根据权利要求5所述的纱锭主传动装置的控制系统，其特征在于，所述速度传感器采用光电编码器。