[发明专利]光学定位系统、方法以及多视图三维重建系统、方法

说明书

本发明实施例公开了一种光学定位系统、方法以及多视图三维重建系统、方法。所述光学定位系统包括：所述光学定位系统的探测范围，覆盖所述多视图重建系统中包括的全部空间探测器，每个所述空间探测器上设置有光学标志物，其中：所述光学定位系统，用于根据对探测范围内的光学标志物的检测结果，对各所述空间探测器进行光学定位，得到各所述空间探测器的定位信息；其中，所述各所述空间探测器的定位信息，用于结合各所述空间探测器获取的设定场景的场景视图，对所述场景进行三维场景重建。本发明实施例可以提高空间探测器的外部参数计算的效率，降低三维重建的运算量，增加三维重建的应用场景。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种光学定位系统、方法以及多视图三维重建系统、方法。

背景技术

目前三维重建技术在各应用领域中有着广泛的应用。三维重建实际是基于获取一个目标场景的多个不同视角的图像，恢复出该目标场景的三维信息。

在三维重建过程中，不同空间探测器获取的设定场景的场景视图是分别以各自的相机坐标系为准，在根据上述获取的场景视图进行三维重建时，需要将场景视图的坐标系均转换到统一坐标系中，确定各场景视图包括的场景在一个坐标系中对应的空间信息，从而在该坐标系中进行该场景的三维建模。其中，可以通过空间探测器的外部参数(包括空间探测器的空间位置和姿势参数)实现将场景视图的坐标系均转换到统一坐标系中。

目前在传统的多视图重建方法中，通过依靠所获取的多视图图像(也即，多个不同视角的图像)本身的信息，对空间探测器进行外部校准，获取空间探测器的外部参数(包括空间探测器的空间位置和姿势参数)，但这种方法的计算量庞大，导致空间探测器的外部参数计算的速度低。

发明内容

本发明实施例提供了一种光学定位系统、方法以及多视图三维重建系统、方法，可以提高空间探测器的外部参数计算的效率，降低三维重建的运算量，增加三维重建的应用场景。

第一方面，本发明实施例提供了一种多视图重建系统的光学定位系统，所述光学定位系统的探测范围，覆盖所述多视图重建系统中包括的全部空间探测器，每个所述空间探测器上设置有光学标志物，其中：

所述光学定位系统，用于根据对探测范围内的光学标志物的检测结果，对各所述空间探测器进行光学定位，得到各所述空间探测器的定位信息；

其中，所述各所述空间探测器的定位信息，用于结合各所述空间探测器获取的设定场景的场景视图，对所述场景进行三维场景重建。

第二方面，本发明实施例提供了一种多视图重建系统的光学定位方法，应用于本发明实施例任一项所述的系统中，包括：

对探测范围内的光学标志物进行检测，所述探测范围覆盖多视图重建系统的全部空间探测器；

根据检测结果，对所述全部空间探测器进行光学定位，得到各所述空间探测器的定位信息；

其中，所述各所述空间探测器的定位信息，用于结合各所述空间探测器获取的设定场景的场景视图，对所述场景进行三维场景重建。

第三方面，本发明实施例提供了一种视图三维重建系统，包括：如本发明实施例任一项所述的光学定位系统，和多视图重建系统；

所述光学定位系统，用于获取所述多视图重建系统中的全部空间探测器的定位信息；

所述多视图重建系统，用于获取设定场景的场景视图；

其中，所述各所述空间探测器的定位信息，用于所述多视图三维重建系统结合各所述空间探测器获取的设定场景的场景视图，对所述场景进行三维场景重建。

第四方面，本发明实施例提供了一种多视图三维重建方法，应用于本发明实施例任一项所述的多视图三维重建系统中，包括：