[发明专利]一种蛇形关节履带式复合机器人

权利要求书

1.一种蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：包括蛇头、蛇身和蛇尾，其中蛇身采用关节连接蛇头和蛇尾；所述蛇头和蛇尾均采用单排履带式结构；所述蛇身包括第一关节～第五关节，其中第一关节连接蛇头，第五关节连接蛇尾；所述第一关节、第三关节和第五关节为旋转关节，第二关节和第四关节为摆动关节。

2.根据权利要求1所述的蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：所述第一关节、第三关节和第五关节为360度旋转关节，第二关节和第四关节为180度摆动关节。

3.根据权利要求2所述的蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：所述蛇头的内部设置有主控制器和头部履带驱动器；所述蛇尾的内部设置有尾部履带驱动器；

所述主控制器用于接收控制指令，并将其输出给头部履带驱动器和尾部履带驱动器；所述头部履带驱动器和尾部履带驱动器用于根据指令分别驱动头部和尾部履带工作，并带动机器人运动。

4.根据权利要求3所述的蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：所述蛇头的内部还设置有GPS模块和第一电池，所述蛇尾的内部还设置有第二电池；所述GPS模块用于接收所述主控制器的指令，并对机器人当前所处的位置进行定位；所述第一电池和第二电池分别用于给机器人的头部和尾部供电。

5.根据权利要求4所述的蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：所述第一关节～第五关节为中空结构的一体化关节，其内侧设置有关节驱动器；所述关节驱动器用于接收所述主控器的指令，并控制相应的关节旋转。

6.根据权利要求5所述的蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：所述蛇头的外表面设置有双目摄像头和照明灯；

所述双目摄像头用于接收所述主控制器的指令，实时采集机器人所处位置周围的图像，并将记录的图像传输到操作人员设备上；

所述照明灯用于提供光源，方便所述双目摄像头进行实时采集图像。

7.根据权利要求6所述的蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：所述蛇头的外表面设置有二维激光模块；所述二维激光模块用于接收所述主控制器的指令，进行区域地图的建立和自主行走的避障。

8.根据权利要求7所述的蛇形关节履带式复合机器人，其特征在于：所述二维激光模块根据使用场景选择合适的传感器，包括气体传感器、声音传感器。