[发明专利]一种基于总线的四足机器人

权利要求书

1.一种基于总线的四足机器人，其特征在于，包括机器本体及设置在所述机器本体上的四条支撑腿；所述机器本体内安装有相连接的主控器和锂电池，所述主控器上连接有EtherCAT总线，所述支撑腿上设置有与所述EtherCAT总线进行电性连接的腿运动控制器，所述支撑腿的髋关节、大腿关节和小腿关节分别安装有用于控制髋关节运动的髋关节控制机构、用于控制大腿关节运动的大腿关节控制机构和用于控制小腿关节运动的小腿关节控制机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述髋关节控制机构包括用于带动髋关节运动的第一力矩电机和用于驱动所述第一力矩电机且与所述腿运动控制器电性连接的第一电机驱动器。

3.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述大腿关节控制机构包括于带动大腿关节运动的第二力矩电机和用于驱动所述第二力矩电机且与所述腿运动控制器电性连接的第二电机驱动器。

4.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述小腿关节控制机构包括于带动小腿关节运动的第三力矩电机和用于驱动所述第三力矩电机且与所述腿运动控制器电性连接的第三电机驱动器。

5.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述支撑腿的底部安装有与所述腿运动控制器电性连接的足端检测传感器。

6.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述机器本体设置有通过所述EtherCAT总线与所述主控器连接的视觉导航控制器，所述视觉导航控制器与设置在所述机器本体上的双目视觉摄像头电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述视觉导航控制器还与设置在所述机器本体上的360°激光传感器电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述主控器与用于进行定位导航的惯性导航模块电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述主控器与用于进行采集音频信号的声源定位模块电性连接，所述声源定位模块内设置有音频传感器。

10.根据权利要求1所述的一种基于总线的四足机器人，其特征在于，所述主控器与用于监控所述主控器运行情况的环境监控模块电性连接，所述环境监控模块内设置有用于采集所述主控器运行情况的运行采集单元、用于对所述运行采集单元传输的数据进行分析的分析单元和用于进行报警的报警单元。