[发明专利]一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法

说明书

本发明涉及一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，由电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的丝杠、螺母和升降杆一运动，再由升降杆一通过两组导轨副、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二驱动2组升降杆二及其机械手运动，从而实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降，并且升降杆二和机械手移动的位移量是升降杆一移动位移量的两倍。该行程倍增的双机械手同步升降机构的结构简单、在升降行程方向上的结构尺寸小、运行可靠。

技术领域

本发明涉及物料输送机械领域，尤其是一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法。

背景技术

目前铝型材等长条形型材产品的装车主要靠人工搬运实现，劳动强度大、效率低。迫切需要研发一种长条形型材自动装车机械装备，以替代人工作业，实现高效自动装车。在这自动装车过程中，抓取物料的机械手需不断地升降，且行程很大。在升降行程大的情况下，为了减少行程方向上的结构尺寸，多采用分段式、多动力组合结构，结构复杂。因此，需要一种在升降行程方向上的结构尺寸小、结构简单、行程倍增的双机械手同步升降机构。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，所述的2组机械手分别与行程倍增升降机构的升降杆二固联，所述的电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一和升降杆二以及机械手运动，实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降。

优选的，所述行程倍增升降机构均包括丝杠、螺母、升降杆一、升降杆二、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二、导轨副一、导轨副二，所述螺母固联在升降杆一上，与之相配合的丝杠通过轴承与机架相连接；所述的导轨副二的导轨固联在升降杆一上，与导轨副二的导轨相滑动配合的滑块固联升降杆二上，升降杆二下端部与机械手相固联，所述的导轨副一的导轨固联在机架上，导轨副一的滑块固联在升降杆一上，并与导轨副一的导轨滑动配合连接；所述的钢丝绳顶轮一固联在升降杆一下端，所述的钢丝绳顶轮二固联在升降杆一上端，所述的钢丝绳一的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮一后固定在升降杆二上，钢丝绳二的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮二后固定在升降杆二上。

优选的，所述同步带传动系统包括：若干组同步带传动副、支撑轴，每组同步带传动副由主动带轮、同步带、从动带轮组成，所述的主动带轮均固联在支撑轴上，支撑轴通过轴承与机架相连接，支撑轴的一端通过联轴器与电机相连接，所述的从动带轮均固联在同侧丝杠的一端，所述的同步带传动副由主动带轮通过同步带与从动带轮相连，从而将电机的转动传递到2组行程倍增升降机构的丝杠，驱动2组行程倍增升降机构的升降杆及其机械手同步升降。

一种行程倍增的双机械手同步升降机构的工作方法，按以下步骤进行：电机经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步下降，在钢丝绳二的约束下，固联在升降杆一下端的钢丝绳顶轮一顶着钢丝绳一拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步下降；电机反方向旋转经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步上升，在钢丝绳一的约束下，固联在升降杆一上端的钢丝绳顶轮二顶着钢丝绳二拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步上升。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：提供适用于行程倍增的双机械手同步升降机构，使升降杆二和机械手移动的位移量是升降杆一移动位移量的两倍，结构简单、在升降行程方向上的结构尺寸小、运行可靠。

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

附图说明