[发明专利]一种全自动瓷砖更换机器人

权利要求书

1.一种全自动瓷砖更换机器人，包括机体部分（123）、安装部分（222）、大臂部分（3）、末端部分（4），

其特征在于：所述的机体部分（1）包括：摇摆支撑板（101）、第一电缸（102）、旋转底盘（103）、固定底座（104）、第一步进电机（105）、支撑架（106）、支撑导轨（107）、第一双向异步电机（108）、行走丝杆（109）、行走架（110）、瓷砖箱（111）、新瓷砖（112）、废品箱（113）、行走导轨（114）、行走履带（115）、主动轮（116）、从动轮（117）、第二步进电机（118）、第二电缸（119）、支撑导轨（120）、顶起架（121），所述的摇摆支撑板（101）与第一电缸（102）转动安装，旋转底盘（103）与第一电缸（102）转动安装，瓷砖箱（111）固定安装在支撑导轨（107）上，新瓷砖（112）安放在瓷砖箱（111）里，废品箱（113）固定安装在支撑导轨（107）上，主动轮（116）、从动轮（117）与行走架（110）通过滚动轴承转动安装，第二步进电机（118）固定安装在行走架（110）上，主动轮（116）固定安装在第二步进电机（118）顶部，行走履带（115）缠绕在主动轮（116）和从动轮（117）外侧，第二电缸（119）固定安装在固定底座（104）上，支撑导轨（120）固定安装在固定底座（104）底部，顶起架（121）固定安装在第二电缸（119）顶部，顶起架（121）与支撑导轨（120）滑动安装；

所述的安装部分（2）包括：多联臂（201）、第三步进电机（202）、上臂（203）、下臂（204）、三角板（205）、从动臂（206）、主动臂（207）、三角底座（208）、第三电缸（209）、吸盘座（210）、吸盘（211），所述的多联臂（201）转动安装在连接臂（305）上，多联臂（201）与第五电缸（308）顶部转动安装，第三步进电机固定（202）安装在多联臂（201）上，上臂（203）与多联臂（201）转动安装，下臂（204）与多联臂（201）通过第三步进电机（202）转动安装，三角板（205）与上臂（203）、下臂（204）转动安装，从动臂（206）和主动臂（207）与三角板（205）转动安装，三角底座（208）与从动臂（206）、主动臂（207）转动安装，第三电缸（209）固定安装在三角底座（208）上，吸盘座（210）固定安装在第三电缸（209）上，吸盘（211）固定安装在吸盘座（210）上；

所述的大臂部分（3）包括：连接盘（301）、第四电缸（302）、上球板（303）、大臂（304）、连接臂（305）、第四步进电机（306）、第一传动带（307）、第五电缸（308）、并联转动座（309）、转动连板（310）、第六电缸（311）、转角连套（312）、连套（313）、第七电缸（314）、转动套（315）、第八电缸（316）、电缸顶套（317）、第五步进电机（318）、电机转动套（319）、第九电缸（320）、L板（321）、第一传动杆（322）、第二传动杆（323）、第三传动杆（324）、第六步进电机（325）、并联丝杆（326）、辅助移动座（327）、辅助传杆（328）、并联末端（329）、固定盘（330）、第七步进电机（331）、第一齿轮（332）、第二齿轮（333）、腕座（334）、第二双向异步电机（335）、转动外套（336）、外腕座（337）、第八步进电机（338）、第二传动带（339）、第九步进电机（340）、第三传动带（341）、升降架（342）、第十步进电机（343）、升降丝杆（344）、升降导轨（345）、水泥罐（346），所述的连接盘（301）固定安装在摇摆支撑板（101）上，第四电缸（302）与连接盘（301）转动安装，上球板（303）与第四电缸（302）转动安装，大臂（304）与上球板（303）转动安装，连接臂（305）与大臂（304）转动安装，第五电缸（308）一端转动安装在连接臂（305）上，多联臂（201）转动安装在连接臂（305）上，转动连板（310）转动安装在上球板（303）上，第六电缸（311）固定安装在转动连板（310）上，转角连套（312）固定安装在第六电缸（311）顶部，转角连套（312）与大臂（304）转动安装，连套（313）与转动连板（310）转动安装，第七电缸（314）固定安装在连套（313）上，转动套（315）固定安装在第七电缸（314）顶部，第八电缸（316）固定安装在转动套（315）上，电缸顶套（317）固定安装在第八电缸（316）上，电缸顶套（317）与连接臂（305）转动安装，第五步进电机（318）固定安装在并联转动座（309）上，电机转动套（309）固定安装在第五步进电机（318）顶部，第九电缸（320）固定安装在电机转动套（319）上，第六步进电机（325）固定安装在并联转动座（309）上，并联丝杆（326）固定安装在第六步进电机（325）上，另一端与并联转动座（309）转动安装，辅助移动座（327）与并联丝杆（326）采用螺纹传动，辅助传杆（328）转动安装在辅助移动座（327）上，L板（321）与辅助传杆（328）、第九电缸（320）转动安装，第一传动杆（322）、第二传动杆（323）、第三传动杆（324）与L板（321）转动安装，并联末端（329）与第一传动杆（323）、第二传动杆（324）、第三传动杆（325）另一端转动安装，固定盘（330）与并联末端（329）转动安装，第七步进电机（331）固定安装在固定盘（330）上，第一齿轮（332）固定安装在第七步进电机（331）上，腕座（334）与固定盘（330）转动安装，第二齿轮（333）固定安装在腕座（334）上，第一齿轮（332）与第二齿轮（333）啮合，升降架（342）与外腕座（337）通过转轴转动安装，第三传动带（341）缠绕在转轴和第九步进电机（340）外侧，升降丝杆（344）一端固定安装在第十步进电机（343）上，另一端转动安装在升降架（342）上，升降导轨（345）两端固定安装在升降架（342）上，水泥罐（346）固定安装在升降架（342）上；

末端部分（4）包括：升降座（401）、转动末端盘（402）、第十一步进电机（403）、转动连接（404）、三排转动臂（405）、第一锥齿轮（406）、第二锥齿轮（407）、电机架（408）、第三双向异步电机（409）、第三锥齿轮（410）、第四锥齿轮（411）、爪座（412）、传动爪杆（413）、夹爪（414）、第十电缸（415）、伸缩爪座（416）、缓冲底座（417）、减震弹簧（418）、破碎座（419）、第十一电缸（420）、钻头（421）、吸尘箱（422）、吸尘盖（423）、第十二步进电机（424）、第四传动带（425）、吸尘末端（426）、吸尘管（427）、马达（428）、吸尘轴（429）、风扇（430）、第十三步进电机（431）、第五传动带（432），转动连接（404）转动安装在转动末端盘（402）上，第五传动带（432）缠绕在第十三步进电机（431）和转动连接（404）外侧，三排转动臂（405）与转动连接（404）通过转轴转动安装，第一锥齿轮（406）固定安装在转轴上，电机架（408）固定安装在三排转动臂（405）上，第三双向异步电机（409）固定安装在电机架（408）上，第二锥齿轮（407）、第三锥齿轮（410）固定安装在第三双向异步电机（409）上，第一锥齿轮（406）与第二锥齿轮（407）啮合；夹爪末端的爪座（412）与三排转动臂（405）通过转轴转动安装，第四锥齿轮（411）固定安装在转轴上，第三锥齿轮（410）与第四锥齿轮（411）啮合，传动爪杆（413）与爪座（412）转动安装，夹爪（414）与传动爪杆（413）、伸缩爪座（416）转动安装，第十电缸（415）固定安装在爪座（412）上，伸缩爪座（416）固定安装在第十电缸（415）顶部；打碎末端的缓冲底座（417）与三排转动臂（405）通过转轴转动安装，第四锥齿轮（411）固定安装在转轴上，第三锥齿轮（410）与第四锥齿轮（411）啮合，钻头（421）固定安装在第十一电缸（420）顶部；吸尘末端的吸尘箱（422）与三排转动臂（405）通过转轴转动安装，第四锥齿轮（411）固定安装在转轴上，第三锥齿轮（410）与第四锥齿轮（411）啮合，吸尘盖（423）固定安装在吸尘箱（422）上，吸尘管（427）一端固定安装在吸尘盖（423）上，另一端固定安装在吸尘末端（426）上，马达（428）固定安装在吸尘末端（426）上，风扇（430）固定安装在马达（428）上，吸尘转轴（429）转动安装在吸尘末端（426）上。