[发明专利]双向回转机构、多自由度装置以及柔性机械抓手

权利要求书

1.一种双向回转机构，其特征在于，包括对置的两个支座(610、620)、位于两个所述支座(610、620)之间并分别连接两个所述支座(610、620)的十字轴组件(630)，其中，所述十字轴组件(630)包括：

十字连接架(631)；

相同的四根连杆构件(632)；

所述十字连接架(631)包括铰接座一(6311) 、铰接座二(6312)以及四个连接耳座(6313)，所述铰接座一(6311)通过第一轴(633)连接至其中一个所述支座，所述铰接座二(6312)通过第二轴(634)连接至另外一个所述支座，所述第一轴(633)与所述第二轴(634)之间互相垂直，所述连接耳座(6313)上设有连接孔(6314)；

所述连杆构件(632)包括连杆本体(6321)、弹性件(6322)、铰接座三(6323)与限位件(6324)，所述弹性件(6322)套设在所述连杆本体(6321)上，所述连杆本体(6321)的一端通过铰接座三(6323)连接至所述支座(610、620) ，所述限位件(6324)设在所述连杆本体(6321)的另一端上，所述连杆本体(6321)能够贯穿所述连接孔(6314)并压缩所述弹性件(6322)；

其中，四根所述连杆构件(632)中，相邻的两个所述连杆构件(632)与不同的所述支座相连接。

2.如权利要求1所述的双向回转机构，其特征在于，所述限位件(6324)为限位螺母或者限位销。

3.如权利要求1所述的双向回转机构，其特征在于，所述支座(610、620)上设有凸出的连接块(640)，所述连接块(640)上设有通孔(641)，所述铰接座一(6311)通过所述第一轴(633)与其中一个所述连接块(640)相连，所述铰接座二(6312)通过所述第二轴(634)与另外一个所述连接块(640)相连。

4.一种柔性多自由度装置，其特征在于，包括如权利要求1－3任一所述的双向回转机构(600)、以及用于驱动所述支座产生位移的横移机构(300)，其中所述横移机构(300)包括基座(310)、导向轨(320)与活动块(330)，所述导向轨(320)安装在所述基座(310)上，所述活动块(330)与所述导向轨(320)配合连接，其中两个所述支座(610、620)分别为外支座(620)与内支座(610)，所述内支座(610)固定在所述活动块(330)上并能够沿着所述导向轨(320)的导向方向进行位移。

5.如权利要求4所述的柔性多自由度装置，其特征在于，进一步包括驱动所述支座复位的回弹机构(400)，所述回弹机构(400)包括与所述导向轨(320)平行的直导杆(410)、固定在所述直导杆(410)上的挡圈(420)、套在所述直导杆(410)上的弹簧(430) ，所述直导杆(410)的一端固定在所述基座(310)上，所述弹簧(430)的两端分别抵在所述挡圈(420)与所述基座(310)上。

6.如权利要求4所述的柔性多自由度装置，其特征在于，还设有俯仰机构(500)，所述俯仰机构(500)包括回转轴(510)、固定块一(520)、固定块二(530)，所述固定块一(520)安装在所述活动块(330)上，所述回转轴(510)安装在所述固定块一(520)上，并且所述回转轴(510)能够相对所述固定块一(520)进行回转转动，所述固定块二(530)安装在所述回转轴(510)上，其中一个所述支座与所述固定块二(530)相连接。

7.如权利要求6所述的柔性多自由度装置，其特征在于，所述固定块一(520)和/或所述固定块二(530)上设有锁定螺栓。

8.一种柔性机械抓手，其特征在于，包括如权利要求4－7之一所述的柔性多自由度装置、抓手本体(700)、支撑臂(200)，所述抓手本体(700)设置在所述的柔性多自由度装置中的所述外支座(620)上，所述的多自由度装置中的基座(310)设置在所述支撑臂(200)的执行末端上。