[发明专利]一种空间球面机构三自由度上的限位结构

权利要求书

1.一种空间球面机构三自由度上的限位结构，其特征在于，包括：中心架(2)、轴承(4)、限位销钉(5)、限位拨叉(6)和防护罩(9)；

其中，中心架(2)的末端固定在静平台(1)上，顶端设有与限位拨叉(6)配合的轴承(4)，以及与限位拨叉(6)末端的限位销钉(5)配合限位的机械限位接口；

所述轴承(4)成对安装在中心架(2)顶端，外圈和中心架(2)配合，内圈和限位拨叉(6)配合；

所述限位拨叉(6)的中段通过轴承(4)固定在中心架(2)上，末端设有限位销钉(5)，前端与动平台(7)的一只连接柱连接；

所述防护罩(9)固定在动平台(7)上表面，防护罩(9)顶端轴颈与前盖板(8)上设置的不完全球状结构配合限位；所述动平台(7)连接球面机构的三条支链，具有三个方向的转动自由度，其一只连接柱与限位拨叉(6)配合，共同完成绕静平台(1)中心轴线方向转动自由度上的区间限位，动平台(7)上表面连接防护罩(9)，将球面机构三个方向的自由度延伸，以便航天员进行操作，同时利用防护罩(9)与前盖板(8)配合完成球面机构另外两个方向转动自由度的区间限位；所述限位销钉(5)安装在限位拨叉(6)末端，在限位拨叉(6)的带动下绕静平台(1)中心轴线旋转，当动平台(7)转动的设定角度后，限位销钉(5)和中心架(2)顶端的机械限位接口接触，限制动平台(7)在原方向继续旋转；

所述限位拨叉(6)末端与限位销钉(5)配合，带动限位销钉旋转，其中间设计直径为3mm的轴段通过轴承(4)固定在中心架(2)上，前端设计槽状接口与动平台(7)的一只连接柱配合，使动平台(7)转动时带动限位拨叉(6)转动。

2.如权利要求1所述的空间球面机构三自由度上的限位结构，其特征在于，还包括卡簧(3)，所述卡簧(3)固定在限位拨叉(6)与轴承(4)之间。