[发明专利]车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台及方法

权利要求书

1.一种车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台，所述车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台包括上位机，所述上位机内安装有整车模型和回正模块；

所述回正模块用于，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型；

所述整车模型用于，对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块；

所述回正模块还用于，根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。

2.根据权利要求1所述的车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台，其特征在于，所述回正模块包括比例积分导数控制子模块；

所述比例积分导数控制子模块用于，将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述比例积分导数控制子模块的输入，根据所述比例积分导数控制子模块预设的比例系数、积分时间常数、微分时间常数和增益常量调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型。

3.根据权利要求1或2所述的车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台，其特征在于，所述上位机还安装有工程测试模块；

所述工程测试模块用于，在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型；

所述整车模型还用于，对所述第二方向盘转角信号进行响应。

4.根据权利要求3所述的车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台，其特征在于，所述工程测试模块还用于：

提供测试用例至所述整车模型，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号；

在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型；

在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型。

5.根据权利要求4所述的车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台，其特征在于，所述上位机还包括车辆仿真模型组，所述车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台还包括硬件在环测试台架，所述硬件在环测试台架包括适配器，所述适配器包括电磁阀和泵电机，待测车辆电子稳定控制系统分别与所述电磁阀和泵电机连接；

所述整车模型还用于，根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制系统；

所述待测车辆电子稳定控制系统用于，根据所述第一响应结果驱动所述电磁阀和泵电机进行工作，使所述电磁阀输出电磁阀信号至所述车辆仿真模型组，使所述泵电机输出电机扭矩信号至所述车辆仿真模型组；

所述车辆仿真模型组还用于，根据所述电磁阀信号和电机扭矩信号对所述整车模型进行控制；

所述整车模型还用于，对所述车辆仿真模型组的控制进行响应，并将第二响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制系统，形成闭环测试。

6.一种车辆电子稳定控制系统硬件在环测试方法，其特征在于，应用于车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台，所述车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台包括上位机，所述上位机内安装有整车模型和回正模块，所述方法包括：

所述回正模块在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型；

所述整车模型对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块；

所述回正模块根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。