[发明专利]基于闭环动态测量的大型高速回转装备对准误差测量方法

权利要求书

1.基于闭环动态测量的大型高速回转装备对准误差测量方法，其特征在于，所述测量方法包括以下步骤：

步骤一、将每一个部件认为是一个理想刚体，则它在三维空间拥有六个自由度，三个位移自由度δ_x，δ_y，δ_z和三个角度自由度θ_x，θ_y，θ_z，计算出各个部件的几何偏差；

步骤二、将各个部件的几何偏差带入到误差累计求和公式中，通过借助多刚体系统理论和坐标的矩阵变换计算出多个相互连接的组件的误差累积量，得到总的误差E_total；

步骤三、结合计算得到的总的误差E_total对传感器的安装姿态误差进行补偿，即通过软件编程算法调整传感器与被测工件之间的相对位姿，

在步骤二中，所述矩阵为空间位姿坐标变换矩阵表达为：

其中，l＝[l_x l_y l_z]^T，m＝[m_x m_y m_z]^T和n＝[n_x n_y n_z]^T表示x，y，z方向向量坐标；p＝[p_xp_yp_z]^T表示坐标点平移位置坐标；R为3×3旋转矩阵；P为3×1平移矩阵，

将空间位姿坐标变换矩阵改写为如下表达式：

T_ij表示经过旋转变换和平移变换后的位置坐标矩阵，(a,b,c)表示水平位移平移量，表示旋转角度变换量，

一共两条尺寸链条，一条是传感器尺寸链条，另一条是待测工件尺寸链条，根据多体系统理论建立起传递模型，进而根据闭环尺寸链条计算出误差：

E表示测量起点和测量终端的偏置误差，P_w表示工件末端位置坐标，P_s表示传感器测量末端坐标位置，P₀表示同一起点坐标位置矩阵，T_ideal表示理想坐标变换矩阵，T_error表示含有的误差变换矩阵，n表示工件尺寸链的个数，m表示传感器尺寸链中部件的数目，

沿着坐标轴误差分量的计算：