[发明专利]一种用于墙面喷涂、清洗的机器人

权利要求书

1.一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其结构包括：基座控制机器人和作业机器人经缆绳连接组成；基座控制机器人上的卷扬机通过伸缩的吊装支架，经缆绳控制作业机器人在墙面的位置移动，作业机器人根据喷涂滚轮上的传感器和机器视觉检测,在需施工的区域经安装在喷涂滚轮上的喷嘴喷涂后，完成目标区域的施工；当作业区域环境复杂时，经作业机器人安装的AR/VR 3D摄像头，通过5G等无延时网络传送实时环境图像到远程操作人员的AR/VR眼镜，实现图像实时立体增强呈现，操作人员采用人体动作捕作控制系统，对作业机器人左右两边的多个自由度仿生机械手动感控制，实现远程人机实时动作同步，通过机械手的喷涂滚轮完成作业；

作业机器人通过滚轮依靠机器重量的压力紧贴墙面滚动作业，当作业机器人在施墙面喷涂或清洗作业时，作业机器人在基座控制机器人的卷扬机缆绳控制下沿墙面施工区域移动，基座控制机器人储料箱中的喷涂物料经送料管输送至作业机器人；喷涂滚轮上的喷嘴数量根据施工区域宽度可增加或删减，即形成多点同时喷涂，提高覆盖面积和工作效率，每个喷嘴都带有电子开关，受传感器和机器视觉检测反馈的信号控制，喷涂滚轮上安装的传感器和机器视觉检测器,在检测到墙面孔洞或无墙体时，通过检测信号反馈自动关闭对应的喷嘴；

在遇凹面时，也可通过旋转喷涂滚轮喷涂完成作业，在实施清洗作业时，经喷涂滚轮喷嘴喷出含有洗涤剂的清水后，经滚轮转动完成清洗作业；作业机器人完成当前施工区域后回传信号，基座控制机器人通过吊装支架控制缆绳收回作业机器人，通过已规划好的路径，移动至下一个作业区域重复以上施工作业，基座控制机器人通过控制器设置完成路径轨迹，利用万向轮可自主移动作业。

2.如权利要求1所述的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其特征在于：机器人由基座控制机器人和作业机器人经缆绳连接组成；基座控制机器人上的卷扬机通过伸缩的吊装支架，经缆绳控制作业机器人在墙面的位置移动。

3.如权利要求1所述的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其特征在于：作业机器人根据喷涂滚轮上的传感器和机器视觉检测,在需施工的区域经安装在喷涂滚轮上的喷嘴喷涂。

4.如权利要求1所述的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其特征在于：作业机器人安装的AR/VR 3D摄像头，通过5G等无延时网络传送实时环境图像到远程操作人员的AR/VR眼镜，实现图像实时立体增强呈现。

5.如权利要求1所述的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其特征在于：操作人员采用人体动作捕作控制系统，对作业机器人左右两边的多个自由度仿生机械手动感控制，实现远程人机实时动作同步，通过机械手的喷涂滚轮完成作业。

6.如权利要求1所述的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其特征在于：喷涂滚轮上的喷嘴数量根据施工区域宽度可增加或删减，形成多点同时喷涂，提高覆盖面积和工作效率；每个喷嘴都带有电子开关，工作状态受传感器和机器视觉检测反馈的信号控制。

7.如权利要求1所述的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其特征在于：在对凹面作业时，可通过旋转喷涂滚轮喷涂完成作业；实施清洗作业时，经喷涂滚轮喷嘴喷出含有洗涤剂的清水后，经滚轮转动作业完成清洗。

8.如权利要求1所述的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其特征在于：在作业机器人完成当前施工区域后回传信号，基座控制机器人通过吊装支架控制缆绳收回作业机器人，通过已规划好的路径，移动至下一个作业区域重复以上施工作业，基座控制机器人通过控制器设置完成路径轨迹，利用万向轮可自主移动作业。