[发明专利]医疗设备的移动控制方法及医疗设备

权利要求书

1.一种医疗设备的移动控制方法，其特征在于，包括：

确定所述医疗设备的当前工作模式，所述当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式；

若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块；

通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法；

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动；

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块获取所述目标人员的初始影像，并对所述初始影像进行特征提取，得到初始目标特征；

所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，通过所述导航处理模块实时获取前方所有人员的当前影像，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征；

若所有人员中多个人员的所述当前目标特征均与所述初始目标特征匹配，或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，则通过所述导航处理模块控制报警装置报警。

2.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，若所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块的步骤之前，所述方法还包括：

若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式，则获取目标位置，并将所述目标位置发送至所述导航处理模块；

通过所述导航处理模块基于预设地形图并根据所述目标位置生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备向所述目标位置移动。

3.如权利要求2所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，通过所述导航处理模块基于预设地形图并根据所述目标位置生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备移动的步骤包括：

通过所述导航处理模块获取所述预设地形图，并根据所述目标位置生成移动路线；

通过所述导航处理模块控制所述移动部件驱动所述医疗设备沿所述移动路线移动，并实时监测所述医疗设备前进的路线是否可行；

若不可行，则通过所述导航处理模块基于所述预设地形图以及所述目标位置重新生成移动路线；

若可行，则继续向所述目标位置移动，直至所述医疗设备到达所述目标位置。

4.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法的步骤包括：

通过所述导航处理模块接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令获取所述目标人员的身份标识；

将获取的所述身份标识与预设身份标识进行比对，并基于比对结果确定所述身份标识是否合法；

若所述比对结果为比对成功，则确定所述身份标识合法；

若所述比对结果为比对失败，则确定所述身份标识不合法。

5.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动的步骤包括：

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，得到当前距离；

获取所述预设距离，并将所述当前距离与所述预设距离进行比较，得到比较结果；

若所述比较结果为所述当前距离大于所述预设距离，则通过所述导航处理控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动；

若所述比较结果为所述当前距离小于或等于所述预设距离，则所述医疗设备停止移动。

6.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述导航处理模块将每个人的所述当前目标特征分别与所述初始目标特征进行匹配，若所有人员中某个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则锁定并跟随该人员移动。