[发明专利]机器人自主管理执行能力的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人自主管理执行能力的方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人获取待执行的作业任务，并获取所述作业任务的初始状态和完成状态以及机器人自身的状态信息；

根据所述作业任务的初始状态和完成状态，结合机器人自身的状态信息，计算所述作业任务对应的执行计划；其中，

在计算待执行的所述作业任务对应的执行计划时，需要一并考虑机器人自身和作业任务对应的当前状态；

机器人自身和作业任务对应的当前状态是，机器人接收到作业任务时机器人的状态和作业任务的状态；

机器人自身和作业任务对应的完成状态是，机器人完成作业任务时机器人的状态和作业任务的状态；

完成作业任务包含已经成功完成作业任务，还包含机器人无法完成而终止任务；

按照计算得到的所述执行计划，执行所述作业任务；其中，

按照获取的所述执行计划，开始执行所述作业任务后或者在执行所述作业任务的过程中，识别所述作业任务和/或机器人自身的状态信息是否发生变化；

若识别出所述作业任务和/或机器人自身的状态信息没有发生变化，则继续按照所述执行计划，执行所述作业任务；

若识别出所述作业任务和/或机器人自身的状态信息有发生变化，则判断是否需要更新执行计划并按照更新后的执行计划执行对应的作业任务。

2.如权利要求1所述的机器人自主管理执行能力的方法，其特征在于，所述判断是否需要更新执行计划并按照更新后的执行计划执行对应的作业任务，包括：

根据识别出的已发生变化的所述作业任务和/或机器人自身的状态信息，获取已发生变化的变化信息；

根据获取的所述变化信息，判断所述变化信息是否影响按照原来的执行计划执行所述作业任务；

若所述变化信息影响按照原来的执行计划执行所述作业任务，则根据所述变化信息，重新计算执行计划并更新，按照更新后的执行计划执行对应的作业任务；

若所述变化信息不会影响按照原执行计划执行所述作业任务，则无需重新计算并更新执行计划。

3.如权利要求2所述的机器人自主管理执行能力的方法，其特征在于，所述判断所述变化信息是否影响按照原来的执行计划执行所述作业任务，包括：

判断所述变化信息是否阻碍了原来的执行计划的执行，和/或，是否阻碍了原来的执行计划的后续计划的执行；

若有阻碍，则判断出所述变化信息影响到了按照原来的执行计划执行所述作业任务；

若没有阻碍，则判断出所述变化信息不会影响按照原来的执行计划执行所述作业任务。

4.如权利要求3所述的机器人自主管理执行能力的方法，其特征在于，所述判断是否需要更新执行计划并按照更新后的执行计划执行对应的作业任务，包括：

根据所述变化信息，重新计算得到新执行计划，将得到的新执行计划与原执行计划进行对比；

若新执行计划对应的执行效率与原执行计划对应的执行效率的差值达到预设范围，则判断出需要更新执行计划并按照更新后的执行计划执行对应的作业任务。

5.如权利要求1至4任一项所述的机器人自主管理执行能力的方法，其特征在于，所述机器人获取待执行的作业任务，包括：

机器人接收通过与外界通信获取的由外界发送的待执行的作业任务；

和/或：

机器人根据触发指令，自身生成的待执行的作业任务。

6.如权利要求1至4任一项所述的机器人自主管理执行能力的方法，其特征在于，所述按照计算得到的所述执行计划，执行所述作业任务，之后还包括：

判断所述作业任务是否已经执行完成；

若已经执行完成，则返回执行步骤：机器人获取待执行的作业任务，并获取所述作业任务的初始状态和完成状态以及机器人自身的状态信息；

若没有执行完成，则继续执行当前执行的所述作业任务；

其中，所述作业任务已经执行完成包括：

已经成功完成所述作业任务，或者：无法完成而终止的作业任务。