[发明专利]组合式扑翼驱动机构

权利要求书

1.一种组合式扑翼驱动机构，其特征在于：包括行星轮系(100)和摆杆驱动机构(200)，所述行星轮系(100)包括行星轮(4)、第一太阳轮(3)、第二太阳轮(5)和系杆(6)，所述行星轮(4)与第一太阳轮(3)外啮合，所述行星轮(4)与第二太阳轮(5)内啮合，所述第一太阳轮(3)由电机(1)驱动转动，所述系杆(6)的一端与行星轮(4)同轴固定连接，所述行星轮(4)、第一太阳轮(3)和第二太阳轮(5)的压力角均不相等；所述摆杆驱动机构(200)的输出端设置有呈左右对称的左摆杆(7)和右摆杆(8)，且所述左摆杆(7)和右摆杆(8)均上下摆动设置，所述系杆(6)的另一端与摆杆驱动机构(200)的输入端同轴固定连接，其用于驱动左摆杆(7)和右摆杆(8)同步上下摆动。

2.根据权利要求1所述的组合式扑翼驱动机构，其特征在于：所述摆杆驱动机构(200)包括第一连接件(12)、导杆(9)、第一滑块(10)和第二滑块(11)，所述第一滑块(10)沿左摆杆(7)滑动设置，所述第二滑块(11)沿右摆杆(8)滑动设置，所述导杆(9)上下移动设置，所述导杆(9)的一端与第一滑块(10)和第二滑块(11)铰接在一起，所述系杆(6)通过所述第一连接件(12)将运动和动力传递到导杆(9)。

3.根据权利要求2所述的组合式扑翼驱动机构，其特征在于：所述第一连接件(12)包括第一曲柄(12-1)、第三滑块(12-2)和移动杆(12-3)，所述移动杆(12-3)与导杆(9)固定连接，且所述移动杆(12-3)和导杆(9)垂直设置，所述第三滑块(12-2)沿移动杆(12-3)滑动设置，所述第一曲柄(12-1)的一端与第三滑块(12-2)铰接，所述系杆(6)与第一曲柄(12-1)固定连接，所述系杆(6)与第一曲柄(12-1)的回转轴线重合。

4.根据权利要求2所述的组合式扑翼驱动机构，其特征在于：所述第一连接件(12)包括第二曲柄(12-4)和第一连杆(12-5)，所述第二曲柄(12-4)、第一连杆(12-5)和导杆(9)依次铰接，所述系杆(6)与第二曲柄(12-4)远离第一连杆(12-5)的一端固定连接，所述系杆(6)与第二曲柄(12-4)的回转轴线重合。

5.根据权利要求2所述的组合式扑翼驱动机构，其特征在于：所述第一连接件(12)包括第一凸轮(12-6)和从动杆(12-7)，所述从动杆(12-7)与导杆(9)固定连接，且所述从动杆(12-7)和导杆(9)垂直设置，所述系杆(6)与第一凸轮(12-6)同轴固定连接，所述第一凸轮(12-6)与从动杆(12-7)高副接触用于驱动从动杆(12-7)带动导杆(9)上下移动。

6.根据权利要求1所述的组合式扑翼驱动机构，其特征在于：所述摆杆驱动机构(200)包括第二连接件(17)、第一齿条(13)、第二齿条(14)、第一扇形齿轮(15)和第二扇形齿轮(16)，所述第一齿条(13)和第二齿条(14)呈左右对称布置，所述第一扇形齿轮(15)和第二扇形齿轮(16)呈左右对称布置，所述第一扇形齿轮(15)与第一齿条(13)啮合，所述第二扇形齿轮(16)与第二齿条(14)啮合，所述左摆杆(7)与第一扇形齿轮(15)固定连接，所述右摆杆(8)与第二扇形齿轮(16)固定连接，所述系杆(6)通过所述第二连接件(17)驱动第一齿条(13)和第二齿条(14)同步上下移动。

7.根据权利要求6所述的组合式扑翼驱动机构，其特征在于：所述第二连接件(17)包括第三曲柄(17-1)、第二连杆(17-2)和第四滑块(17-3)，所述第三曲柄(17-1)、第二连杆(17-2)和第四滑块(17-3)依次铰接，所述系杆(6)与第三曲柄(17-1)远离第二连杆(17-2)的一端固定连接，所述系杆(6)与第三曲柄(17-1)的回转轴线重合，所述第四滑块(17-3)上下滑动设置，所述第四滑块(17-3)分别与第一齿条(13)和第二齿条(14)固定连接。