[发明专利]一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车

权利要求书

1.一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，其特征在于，所述桥梁快速检测车包括车体、行径探测装置、桥梁探测装置、无线网络传输装置和中控器；

所述行径探测装置安装在车体的四周，感应车体的行径路线周边环境，并将行径路线周边环境信息反馈给中控器，由中控器判断是否偏离行径路线或遇到阻碍，并由中控器向车体驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；

所述行径探测装置包括GPS定位器、超声测距传感器和惯性传感器，所述GPS定位器、超声测距传感器和惯性传感器的信号端连接至中控器；

所述GPS定位器采集车身位置信息获取卫星空间坐标定位数据，在中控器中将所采集的车身位置信息和管理终端制定的行径路线的定位位置信息相互比较，若车身产生偏航现象，则由中控器向车身的驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；所述超声测距传感器实时探测车身周边状态，并将探测数据发送至中控器，中控器根据探测距离数据计算车周空间坐标定位数据，判定是否遇到阻碍，遇到阻碍后由中控器向车身的驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；所述惯性传感器检测车辆惯性数据根据惯性数据计算车身空间坐标定位数据；

在所述中控器中对卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据进行融合计算处理，根据多种定位传感数据对检测车进行空间坐标定位，得到检测车的实际行径路线及路线环境，并将得到的路线结果发送至管理终端，由管理终端判定是否需要进行检测路线调整；

所述桥梁探测装置安装在车体上，根据行径路线状态探测桥梁状态，并将桥梁状态数据通过中控器传递至无线网络传输装置，由无线网络传输装置发送至管理终端；

由管理终端实时观测检测车所上传的检测数据；由管理终端通过无线网络传输装置向车体发送控制指令，调节车辆行径路线和行驶状态，从而实现远程遥控检测；

所述桥梁探测装置包括图像融合处理器和多个点位摄像采集设备，多个所述点位摄像采集设备环绕检测车设置，所述多个点位摄像采集设备将所采集的图像数据均传递至图像融合处理器，由图像融合处理器对多个点位摄像采集设备的图像数据进行图像融合后，达到全方位的桥梁检测图像，并将桥梁检测图像由无线网络传输装置发送至管理终端；由图像融合处理器对多个点位摄像采集设备的图像数据进行图像融合的处理包括步骤：

根据行径探测装置确定调整车体行驶路线，从而获得车辆的正向空间坐标；根据所述正向空间坐标位置确定指定多个点位摄像采集设备中的一个摄像采集设备作为标定摄像采集设备，获取标定图像；

其他摄像采集设备根据邻近标定摄像采集设备的顺序，依次获得顺时针转向的各个分支图像，以及逆时针转向的各个分支图像；

对标定图像及顺时针转向的各个分支图像进行图像融合处理，获得正向检测图像；对标定图像及逆时针转向的各个分支图像进行图像融合处理，获得反向检测图像；

根据反向检测图像对正向检测图像进行验证，若反向检测图像与正向检测图像差异在所设定的检验阈值范围，则采用正向检测图像作为桥梁检测图像；若超过检验阈值范围，重新进行图像采集检测，若仍然差异较大则向管理终端发出警示信号，由管理终端判断设备是否出现故障。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，其特征在于，在所述中控器中对卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据进行融合计算处理的过程中，包括步骤：

分别获取卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据；

对所述卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据的坐标之间分别进行差值处理；

根据差值的权重，利用贝叶斯权重定位算法，将贝叶斯概率值作为权重来对目标坐标进行加权求平均，最后得出车辆目标位置坐标，由车辆目标位置坐标集合，得到检测车的实际行径路线及路线环境。