[发明专利]一种控制方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种执行器热保护的控制方法，其特征在于，包括：

确定执行器的特征信息，所述特征信息为由所述执行器的占空比控制的反应当前温度信息的信息，所述执行器为H桥驱动形式的执行器；

基于所述特征信息，确定所述执行器的当前温度信息；

在所述当前温度信息大于或等于温度阈值的情况下，对所述执行器进行热保护控制；

所述特征信息包括：所述执行器的热容、所述执行器线圈的初始温度信息和能量积分信息；相应的，所述基于所述特征信息，确定所述执行器的当前温度信息，包括：

基于所述能量积分信息与所述执行器的热容的比值加上所述执行器线圈的初始温度信息与所述执行器的当前温度信息的关系，确定所述当前温度信息；

在基于所述特征信息，确定所述执行器的当前温度信息之前，还包括：

基于所述执行器的线圈发热功率和耗散功率，确定能量积分信息；

所述基于所述执行器的线圈发热功率和耗散功率，确定能量积分信息，包括：

将执行器线圈发热功率减去执行器的耗散功率再加上上一时刻的能量积分变量得到当前能量积分变量，即得到当前能量积分信息；

在基于所述执行器的线圈发热功率和耗散功率，确定能量积分信息之前，还包括：

根据所述执行器的线圈的电流、所述执行器的驱动电压和所述线圈的阻值，确定所述执行器的线圈发热功率；

根据所述执行器的线圈的当前温度信息、所述执行器的线圈的初始温度信息和执行器的热阻，确定所述执行器的耗散功率；

所述方法还包括：

在当前温度信息超过温度阈值后，通过查找第二图表，得到执行器的停止驱动保护时间，即保护时长；时间不断递减，当时间从保护时长递减到0后，重新开始放开执行器的驱动；第二图表的标定通过在执行器的电机位置安装温度传感器进行精确的标定；第二图表的X轴为单位时间内温升，Y轴为时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述执行器进行热保护控制，包括：

确定所述执行器的温升；

根据所述温升，确定对应的保护时长；

停止驱动所述执行器，停止驱动所述执行器的时长为所述保护时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述执行器的温升，包括：

根据所述执行器的线圈发热功率、耗散功率和所述执行器的热容，确定所述执行器的温升。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行器的线圈发热功率、耗散功率和所述执行器的热容，确定所述执行器的温升，包括：

将所述执行器的线圈发热功率和耗散功率的差值除以所述执行器的热容的结果，确定为所述执行器的温升。