[发明专利]一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法

权利要求书

1.一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在监控后台利用计算机，向轮式机器人下发开关柜局部放电检测任务，并规划轮式机器人执行所述开关柜局部放电检测任务的行径路线以及各个开关柜内局部放电检测点的坐标；

S2、轮式机器人接收到来自监控后台所下发的检测命令，利用自身搭载的导航模块和运动机构，根据后台规划的行径路线以及每个开关柜配备的RFID电子标签，依次经过每个开关柜；

S3、轮式机器人途径每个开关柜，利用自身搭载的读卡器，读取每个开关柜上的FRID电子标签；

S4、轮式机器人利用自身搭载的机械臂，根据步骤S1后台监控所提供局部放电检测点的坐标，控制机械臂运动到该检测点；

S5、利用机械臂顶端安装的局部放电检测仪，对开关柜内部检测点是否存在局部放电现象进行检测；

S6、轮式机器人通过自身搭载的无线通讯网桥，将每个开关柜内部局部放电的检测结果发送给监测后台；

S7、按照步骤S3至步骤S6的操作，依次循环，直至完成所有开关柜的局部放电检测任务；

S8、轮式机器人运动至充电区域，结束本次开关柜局部放电检测任务。

2.根据权利要求1所述的一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法，其特征在于，所述机械臂至少包括升降结构、平移结构、转动结构以及定位器。

3.根据权利要求1所述的一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法，其特征在于，所述轮式机器人还搭载有高清摄像机、图像处理模块、以及交换机，高清摄像机用于在检测过程中，拍摄每个开关柜内检测画面，图像处理模块用于对拍摄的画面进行滤波处理，交换机负责连接至少三个数据传输线。

4.根据权利要求1所述的一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法，其特征在于，所述局部放电检测仪至少对局部放电的特高频、地电波以及超声波三种情况进行检测。

5.根据权利要求1所述的一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法，其特征在于，所述轮式机器人与监控后台之间通过无线网桥形成数据的无线传输结构，并通过5G无线网络通讯。

6.根据权利要求1所述的一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法，其特征在于，所述FRID电子标签中植入有每台开关柜的配置信息，配置信息至少包括该太开关柜的位置信息以及编号。

7.根据权利要求2所述的一种利用机器人进行开关柜局部放电检测的方法，其特征在于，所述轮式机器人所搭载的机械臂至少具有三个自由度，每个自由度的关节节点均对应安装有3D加速度传感器。