[发明专利]多轴运动系统的防碰撞方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种多轴运动系统的防碰撞方法，所述多轴运动系统包括相互配合的至少两个运动对象，该方法包括：

针对多轴运动系统中的每个运动对象，获取所述运动对象每个轴的当前运动位置信息；

将所获取的各运动对象的各个轴的当前运动位置信息作为一组输入数据输入一训练好的防碰撞预测模型中，得到所述防碰撞预测模型输出的防碰撞预测相关信息；其中，所述防碰撞预测模型利用所述多轴运动系统的复数组第一历史输入数据和对应的复数组第一历史输出数据训练得到，每组第一历史输入数据为所述多轴运动系统中各个运动对象的各个轴的历史运动位置信息构成的一组历史输入数据，每组第一历史输出数据为对应所述组第一历史输入数据的历史防碰撞相关信息；

基于所述防碰撞预测相关信息，对所述多轴运动系统的相应运动对象进行控制。

2.根据权利要求1所述的多轴运动系统的防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞预测模型为状态预测模型；

所述状态预测模型可输出的防碰撞预测相关信息包括：用于指示非碰撞区的第一状态、用于指示碰撞接近区的第二状态和用于指示碰撞区的第三状态；

所述基于所述防碰撞预测相关信息，对所述多轴运动系统的相应运动对象进行控制包括：在所述防碰撞预测相关信息为第一状态时，控制所述多轴运动系统的相应运动对象常速运动；在所述防碰撞预测相关信息为第二状态时，控制所述多轴运动系统的相应运动对象减速运动；在所述防碰撞预测相关信息为第三状态时，控制所述多轴运动系统的相应运动对象停止运动。

3.根据权利要求2所述的多轴运动系统的防碰撞方法，其特征在于，所述控制多轴运动系统的相应运动对象停止运动之后，进一步包括：

将所获取的各运动对象的各个轴的当前运动位置信息作为一组输入数据输入一训练好的逃离预测模型，得到所述逃离预测模型输出的运动对象之间的当前最短距离；其中，所述逃离预测模型利用所述多轴运动系统的复数组第二历史输入数据和对应的复数组第二历史输出数据训练得到，每组第二历史输入数据为所述多轴运动系统中各个运动对象的各个轴的历史运动位置信息构成的一组历史输入数据，每组第二历史输出数据为对应所述组第二历史输入数据的运动对象之间的历史最短距离；

根据所获取的各运动对象的各个轴的当前运动位置信息及驱动请求方向，按照增量补偿机制，计算出各运动对象的各个轴的下一步运动位置信息；

将各运动对象的各个轴的下一步运动位置信息作为一组输入数据输入所述逃离预测模型，得到所述逃离预测模型输出的运动对象之间的下一步最短距离；

根据所述下一步最短距离和所述当前最短距离，确定所述相应运动对象下一步的运动方向是逃离方向还是碰撞方向，如果是逃离方向，则控制所述相应运动对象常速运动，如果是碰撞方向，则保持所述相应运动对象当前的停止状态。

4.根据权利要求1所述的多轴运动系统的防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞预测模型为距离预测模型；

所述防碰撞预测相关信息为：运动对象之间的当前最短距离；

所述基于防碰撞预测相关信息，对所述多轴运动系统的相应运动对象进行控制包括：将运动对象之间的所述当前最短距离与预先设定的至少一个距离阈值进行比较，根据比较结果，对所述多轴运动系统的相应运动对象进行控制。