[发明专利]无人机的地面机动平台降落方法

说明书

本发明公开了一种无人机的地面机动平台降落方法，用于实现无人机在地面机动平台上的降落，该方法包括：在无人机上安装差分定位移动站，并在地面机动平台上安装Align基准站；通过卫星导航技术获取移动站天线与基准站天线之间的相对位置，相对位置包括视线角、方位角和相对距离；令无人机末制导引导系统开始工作，根据相对位置引导无人机不断逼近地面机动平台上的降落点，直至降落完成。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的地面机动平台降落方法。

背景技术

目前无人机只能在静止平台上实施降落，无法在车辆等地面机动平台移动时实现降落。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种无人机的地面机动平台降落方法，用于实现无人机在地面机动平台上的降落。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种无人机的地面机动平台降落方法，包括：

在无人机上安装差分定位移动站，并在地面机动平台上安装Align基准站；

通过卫星导航技术获取移动站天线与基准站天线之间的相对位置，所述相对位置包括视线角、方位角和相对距离；

令无人机末制导引导系统开始工作，根据所述相对位置引导无人机不断逼近地面机动平台上的降落点，直至降落完成。

进一步地，所述视线角和所述方位角的精度为0.1°，所述相对距离的精度达到厘米级。

进一步地，所述地面机动平台还安装有惯性导航系统，所述无人机的地面机动平台降落方法还包括：在无人机末制导引导系统开始工作之前，通过惯性导航系统和差分定位系统获取地面机动平台的位置、速度和航向信息，根据所述地面机动平台的位置、速度和航向信息，将无人机引导至地面机动平台的降落点的上空。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明所提供的无人机的地面机动平台降落方法，在无人机和地面机动平台分别安装差分定位移动站和Align基准站，通过卫星导航技术可以获得移动站天线和基准站天线的相对位置，由于地面机动平台上的降落点与基准站天线之间的相对位置是确定的，因此可以得到降落点和无人机的相对位置，机载飞控导航系统通过卫星导航技术不断获取相对位置信息，从而引导无人机不断逼近机动平台上的降落点，直至完成降落。因此，上述方法能够实现无人机在地面机动平台上的降落。

附图说明

图1为本发明实施例的无人机的地面机动平台降落方法的流程图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参考图1，为本发明实施例的无人机的地面机动平台降落方法的流程图。该方法包括以下步骤：

S1、在无人机上安装差分定位移动站，并在地面机动平台上安装Align基准站和惯性导航系统；

S2、通过卫星导航技术获取移动站天线与基准站天线之间的相对位置，所述相对位置包括视线角、方位角和相对距离；

S3、在无人机末制导引导系统开始工作之前，通过惯性导航系统和差分定位系统获取地面机动平台的位置、速度和航向信息，根据所述地面机动平台的位置、速度和航向信息，将无人机引导至地面机动平台的降落点的上空；

S4、令无人机末制导引导系统开始工作，根据所述相对位置引导无人机不断逼近地面机动平台上的降落点，直至降落完成。