[发明专利]AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法在审
| 申请号： | 201911360463.8 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111099243A | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 王平;潘永平;刘记忠 | 申请（专利权）人： | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/137 | 分类号： | B65G1/137 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32297 | 代理人： | 陆明耀 |
| 地址： | 215123 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | agv 倾斜 地面上 多层 货架 上取放 货物 方法 | ||
1.一种AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤S1，预先获取货架各点位的位置偏差值，并将所述位置偏差值存放于AGV控制器中；
步骤S2，AGV控制器接受指令，获取取放货物的点位；
步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿。
2.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述位置偏差值包括横向偏差值。
3.根据权利要求2所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述横向偏差值根据AGV预先在货架各点位运行一次而自动获得，所述AGV左右两侧设有测距传感器，或所述横向偏差值根据手动测量获得。
4.根据权利要求3所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述横向偏差值=左侧测距传感器值-右侧测距传感器值，或右侧测距传感器值-左侧测距传感器值。
5.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，位置偏差值包括纵向偏差值和高度偏差值。
6.根据权利要求5所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述纵向偏差值和高度偏差值根据手动测量获得。
7.根据权利要求2所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位的同时，直接根据所述横向偏差值对AGV的位置进行调整。
8.根据权利要求5所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述步骤S3，AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位，并获取所述取放货物的点位的位置偏差值，并根据所述位置偏差值对AGV的位置进行补偿，是所述AGV控制器控制AGV去往所述取放货物的点位后，还包括判断是否是同一点位换层取放，如果是，则根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，如果不是，则不调整。
9.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述根据所述纵向偏差值和高度偏差值对AGV的位置进行调整，是前后移动AGV位置。
10.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述取放货物还包括取放穿梭车。
11.根据权利要求1所述的AGV在倾斜地面上多层货架上取放货物的方法，其特征在于，所述AGV是联网运行，所述位置偏差值存放在云端服务器。
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