[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；

将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；

将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；

当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上，包括：

当所述第一存储集合位于所述第二存储集合的第一水平方向上，确定所述车辆的第二水平方向为目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上；所述第一水平方向与所述第二水平方向相反。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，包括：

当所述第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述第一数量的存储集合中确定第一目标存储集合和第二目标存储集合；所述第一目标存储集合和所述第二目标存储集合中所存储的标识对应的车线为所述车辆所行驶的车道的两条车线；

当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，或第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，执行所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上之后，还包括：

统计所述摄像头对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记的组数；标记所述车辆前方的第一数量的车线所得到的标识，作为一组数据；

当所述组数达到组数阈值时，执行所述将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一存储集合的数量为至少两个，且每个所述第一存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向均相同时，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述分歧路口指的是所述车辆所在道路在预设范围内存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内；所述分歧道路包括至少一条车道。