[发明专利]驱动系统及具有其的软体机器人

权利要求书

1.一种驱动系统，其特征在于，包括：

壳体部，所述壳体部包括外壳体（8）和内壳体（7），所述外壳体（8）包括筒体和端盖（14），所述筒体具有第一容纳腔，所述内壳体（7）设置在所述第一容纳腔内，且所述内壳体（7）的端面与所述端盖（14）之间密封，所述内壳体（7）具有第二容纳腔；

活塞组件（10），所述活塞组件（10）位于所述外壳体（8）和所述内壳体（7）之间，将所述第一容纳腔分隔为第一腔室（13）和第二腔室（9），所述外壳体（8）上设置有与所述第一腔室（13）连通的第一出气口和第一进气口、以及与所述第二腔室（9）连通的第二出气口和第二进气口；

移动组件（6），所述移动组件（6）可移动地设置在所述第二容纳腔内，并与所述活塞组件（10）磁吸耦合，以带动所述活塞组件（10）移动；

驱动机构，所述驱动机构与所述移动组件（6）连接，并驱动所述移动组件（6）移动。

2.根据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述活塞组件（10）包括活塞主体和第一磁性结构，所述活塞主体套设在所述内壳体（7）上，所述第一磁性结构嵌设在所述活塞主体内。

3.根据权利要求2所述的驱动系统，其特征在于，所述第一磁性结构包括第一永磁体（4）和阻止所述第一永磁体（4）内部磁通流失的第一导磁体（5），所述第一导磁体（5）和所述第一永磁体（4）相间设置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动系统，其特征在于，所述活塞主体上设置有开口朝向所述外壳体（8）的密封槽，所述驱动系统还包括密封结构，所述密封结构嵌入所述密封槽。

5.根据权利要求2所述的驱动系统，其特征在于，所述移动组件（6）包括承载件和第二磁性结构，所述第二磁性结构嵌设在所述承载件内，且所述第二磁性结构与所述第一磁性结构磁吸耦合。

6.根据权利要求5所述的驱动系统，其特征在于，所述第二磁性结构包括第二永磁体（11）和阻止所述第二永磁体（11）内部磁通流失的第二导磁体（12），所述第二永磁体（11）和所述第二导磁体（12）相间设置。

7.根据权利要求5所述的驱动系统，其特征在于，所述第一磁性结构设置于所述内壳体（7）外，所述第二磁性结构设置于所述内壳体（7）内，且所述第一磁性结构和所述第二磁性结构相邻的一侧磁极相反。

8.根据权利要求5所述的驱动系统，其特征在于，所述承载件通过导向结构可移动地设置在所述内壳体（7）内，所述导向结构用于阻止所述承载件转动，所述导向结构包括：

导向凸起，所述导向凸起设置在所述承载件上；

导向凹槽（22），所述导向凹槽（22）与所述导向凸起配合，所述导向凹槽（22）设置在所述内壳体（7）上。

9.根据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括第一位置传感器（19）和第二位置传感器（20），所述第一位置传感器（19）设置在所述外壳体（8）上，且位于所述活塞组件（10）行程的第一端，所述第二位置传感器（20）设置在所述外壳体（8）上，且位于所述活塞组件（10）行程的第二端。

10.根据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括连接管和控制阀（23），所述连接管连接所述第一出气口和所述控制阀（23），所述连接管还连接所述第二出气口和所述控制阀（23），所述控制阀（23）设置在所述连接管上并控制所述连接管的通断。

11.根据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动机构包括电机（1）和丝杠（3），所述丝杠（3）可转动地设置在所述内壳体（7）内，所述电机（1）与所述丝杠（3）连接，所述移动组件（6）设置在所述丝杠（3）上，所述丝杠（3）在所述电机（1）驱动下转动，以驱动所述移动组件（6）沿所述丝杠（3）移动。

12.一种软体机器人，其特征在于，所述软体机器人包括软体机器人主体和与所述软体机器人主体连接的驱动系统，所述驱动系统为权利要求1-10中任一项所述的驱动系统。