[发明专利]一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置

说明书

本发明提供一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置，其包括X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器、显示装置、数据处理平台、报警装置、无线传输网络、机械臂控制装置、机械臂、介入装置、图像处理装置、图像采集装置、信号处理电路、力传感器、振动传感器以及手持器，其使用X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器对手持器的X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息以及角度信息进行监测以便于控制介入装置进行作业，使用力传感器监测介入装置的力信号以及时发现介入装置在进入人体时发送阻碍，使用信号处理电路大大提高了力传感器的监测精度。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置。

背景技术

近年来，心血管疾病的发病率呈现了快速上升的态势，并且己经超越癌症，成为医学界公认的威胁人类健康的最大杀手，己经对人类的健康造成了巨大的威胁。目前仅在欧洲，每年就己经造成约180万人过早死亡。在国内，随着我国居民物质生活水平的极大改善，心血管疾病不仅成为威肋、中老年人健康的头号隐患，而且在年轻人群中也逐渐呈现高发的态势。据文献调查表明，2014年中国心脑血管病所造成的死亡人数远远高于其他病因所造成的非正常死亡人数，并且还有逐年增加的趋势。根据文献的研究预测：到2030年，由于老龄化的加快与人口数量的增长，我国每年的心血管疾病数将上升超过50%，如果考虑“三高”以及其他疾病所导致年心血管事件数将额外增长23%，如果不采取相应的应对措施，届时我国心脑血管疾病患者人数将增加2130万，心脑血管疾病死亡人数将增加770万。

目前，心血管疾病的治疗方式主要包括药物治疗、外科手术治疗和介入治疗。一般来说，心血管疾病通常伴有其他一些相关的并发症，这些并发症的存在又会加大发病的风险。同时为了治疗心血管疾病及其并发症，需要在临床中使用不同种类的药物，但是不同的治疗药物之间可能会发生一些相互的副作用，最终可能会影响到心血管疾病药物的治疗效果。所以目前药物治疗存在治疗效果不佳、治疗周期长且可能存在较大的副作用等问题。心血管疾病外科手术治疗主要是采用在病灶组织处开刀暴露病灶的方法进行治疗，但是外科治疗术后某些患者会出现严重低心排血量，术后多器官功能衰竭综合症和术后并发症，对病人的术后恢复产生不利的影响。介入治疗是不采用大面积开刀来直接暴露病灶，而是在皮肤上切开直径为几毫米，仅能允许介入装置通过的微小通道，在医学影像设备（造影机、CT、MR、B超）的引导下对病灶局部进行检测和治疗。

现有技术中，采用介入式手术方式时，介入装置往往只能被控的二维运动，即在X轴和Y轴进行运动，虽然如此能够增加介入装置的运行稳定性，但是不便于在介入装置进入人体后出现阻碍后的操作，如果介入装置进入人体后继续仅仅在X轴和Y轴进行运动，也就是说，介入装置继续直线推进或回缩会造成人体内壁的单点压力集中，会有刺穿人体内壁的风险，且现有技术中对介入装置进入人体的监测也较为缺乏。

发明内容

因此，为了克服上述问题，本发明提供了一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置，其包括X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器、显示装置、数据处理平台、报警装置、无线传输网络、机械臂控制装置、机械臂、介入装置、图像处理装置、图像采集装置、信号处理电路、力传感器、振动传感器以及手持器，其使用X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器对手持器的X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息以及角度信息进行监测以便于控制介入装置进行作业，使用力传感器监测介入装置的力信号以及时发现介入装置在进入人体时发生阻碍，使用信号处理电路大大提高了力传感器的监测精度，在机械臂上设置有振动传感器，能够有效获知机械臂的稳定性，进而提高了介入装置在作业时的精度。

本发明提供的中远程遥控操作的介入手术机器人装置包括X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器、显示装置、数据处理平台、报警装置、无线传输网络、机械臂控制装置、机械臂、介入装置、图像处理装置、图像采集装置、信号处理电路、力传感器、振动传感器以及手持器。