[发明专利]风力发电机组的液压变桨控制方法和装置

权利要求书

1.一种风力发电机组的液压变桨控制方法，其特征在于，所述液压变桨控制方法包括：

根据活塞位移的给定值，通过前馈环节获得前馈控制量；

获取活塞位移的实测值；

根据所述活塞位移的给定值和实测值，确定活塞位移的控制误差；

基于所述前馈控制量和所述活塞位移的控制误差，获得活塞位移的控制值；

基于所述活塞位移的控制值控制被控对象动作，来控制输送到液压缸的液压油流量，以驱动活塞运动来带动变桨轴承进行变桨，

其中，根据活塞位移的给定值，通过前馈环节获得前馈控制量，包括：

获取液压缸的供油压力值、回油压力值、负载压力值及阀门开度；

根据所述活塞位移的给定值、活塞在运动方向上的有效作用面积以及所获取的供油压力值、回油压力值、负载压力值及阀门开度，来获得所述前馈控制量。

2.根据权利要求1所述的液压变桨控制方法，其特征在于，利用下式获得所述前馈控制量：

其中，U_V表示所述前馈控制量，A_p表示活塞在运动方向上的有效作用面积，P_s表示液压缸的供油压力值，P_t表示液压缸的回油压力值，P_L表示负载压力值，K_q表示流量增益，u_v表示阀门开度，sign()表示符号函数，根据阀门开度的正负方向取正负，x._ref表示根据所述活塞位移的给定值得到的期望活塞速率。

3.根据权利要求1所述的液压变桨控制方法，其特征在于，基于所述前馈控制量和所述活塞位移的控制误差，获得活塞位移的控制值，包括：

根据所述活塞位移的控制误差，确定比例增益的调节值；

基于所确定的比例增益的调节值，对所述活塞位移的控制误差进行比例积分处理，获得活塞位移的误差控制值；

计算所述活塞位移的误差控制值与所述前馈控制量的和值，将所述和值作为活塞位移的控制值。

4.根据权利要求3所述的液压变桨控制方法，其特征在于，基于所确定的比例增益的调节值，对所述活塞位移的控制误差进行比例积分处理，获得活塞位移的误差控制值，包括：

对所述活塞位移的控制误差进行比例积分处理，获得比例积分输出值；

计算所述比例积分输出值与所述比例增益的调节值的乘积，将所述乘积作为活塞位移的误差控制值。

5.根据权利要求3所述的液压变桨控制方法，其特征在于，基于所述前馈控制量和所述活塞位移的控制误差，获得活塞位移的控制值，还包括：

对所述活塞位移的控制值进行线性化处理，以基于线性化处理后的活塞位移的控制值来控制被控对象动作。

6.根据权利要求1所述的液压变桨控制方法，其特征在于，所述被控对象包括电磁阀，活塞位移的控制值包括电磁阀的开度。

7.根据权利要求1所述的液压变桨控制方法，其特征在于，所述被控对象包括液压泵，所述活塞位移的控制值包括液压泵的流量控制参数。

8.根据权利要求7所述的液压变桨控制方法，其特征在于，所述液压泵包括定量液压泵，液压泵的流量控制参数包括定量液压泵的转速，

或者，液压泵包括变量液压泵，液压泵的流量控制参数包括变量液压泵的排量。