[发明专利]机器人、校正方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、安装在机器人本体上的惯性测量单元；所述处理器包括信息获取模块、夹角处理模块、坐标矩阵处理模块和校正模块；

所说信息获取模块设置为，获取机器人所在的第一平面与水平面之间的第一夹角信息，以及惯性测量单元测量的重力加速度信息；

所述夹角处理模块设置为，基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息，以及，基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息；

所述坐标矩阵处理模块设置为，基于所述目标夹角信息，确定第二平面与第一平面之间的坐标转换矩阵；

所述校正模块设置为，利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述重力加速度信息包括重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量、在第二坐标轴上的第二加速度分量、在第三坐标轴的第三加速度分量；其中第一坐标轴与第二坐标轴相互垂直，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面与所述第二平面平行，所述第三坐标轴垂直于所述第二平面；

所述夹角处理模块在确定所述第二夹角信息时，具体设置为，

基于所述第一加速度分量和当前的重力加速度，确定所述第二平面与水平面在水平方向上的第一子夹角；

基于所述第二加速度分量和所述第三加速度分量，确定所述第二平面与水平面在竖直方向上的第二子夹角；

将所述第一子夹角和所述第二子夹角作为所述第二平面与水平面之间的第二夹角信息。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述信息获取模块设置为，

在每个预设时刻，获取惯性测量单元测量的重力加速度在第一坐标轴上的第一初始加速度分量、在第二坐标轴上的第二初始加速度分量、在第三坐标轴的第三初始加速度分量；

所述夹角处理模块设置为，计算所述第一初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量；

计算所述第二初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第二坐标轴上的第二加速度分量；

计算所述第三初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第三坐标轴上的第三加速度分量。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一夹角信息包括所述第一平面与水平面在水平方向上的第三子夹角和所述第一平面与水平面在竖直方向上的第四子夹角；

所述夹角处理模块在确定所述目标夹角信息时，具体设置为，

计算所述第一子夹角与所述第三子夹角之间的第一角度差；

计算所述第二子夹角与所述第四子夹角之间的第二角度差；

将所述第一角度差和所述第二角度差，作为所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述运动信息包括初始角速度信息和初始重力加速度信息；

所述校正模块具体设置为，

基于所述坐标转换矩阵和初始角速度信息，确定所述机器人运动的目标角速度信息；

基于所述坐标转换矩阵和初始重力加速度信息，确定所述机器人运动的目标加速度信息；

将所述目标角速度信息和所述目标加速度信息，作为所述机器人的目标运动信息。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器还包括航向角确定模块；

所述航向角确定模块设置为，基于所述机器人运动的目标角速度信息和目标加速度信息，确定所述机器人的航向角。