[发明专利]用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统。根据本发明，从商用车的尤其在车辆纵向(x)上取向的至少一个摄像机(6,7)的摄像机图像(10,15)中借助于图像处理装置来提取关于商用车、尤其关于商用车‑拖车(1)的牵引车(2)和/或挂车/半挂车(3)的至少一个行驶动态信息。

技术领域

本发明涉及一种用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统。

背景技术

关于商用车、尤其由牵引车(Zugfahrzeug)和挂车(Anhaenger)/半挂车(Auflieger)构成的商用车拖车(Nutzfahrzeuggespann)的行驶动态状态的信息是对于功能性的和可靠的行驶的重要参数。这样的信息可结合驾驶员辅助系统向驾驶员显示并且/或者被用于直接自动干预行驶动态。

通常已知借助于特殊构造的和布置的传感器来测定行驶动态状态、例如在拖车的牵引车与挂车/半挂车之间的相对的偏摆角(Gierwinkel)(弯折角(Knickwinkel))或挂车/半挂车的侧倾角(Wankwinkel)或车辆静止状态。这大多复杂且成本集中。

发明内容

本发明的目的是提出一种方法和一种驾驶员辅助系统，利用其可相对简单地、可靠地且成本有利地来获得关于商用车的行驶动态信息。

该目的鉴于根据权利要求1的方法由此来实现，即从商用车的尤其在车辆纵向上取向的至少一个摄像机的摄像机图像中借助于图像处理装置来提取关于商用车、尤其关于商用车拖车的牵引车和/或挂车/半挂车的至少一个行驶动态信息。

对此适宜地，一个或多个摄像机在商用车拖车的牵引车处安装成使得挂车/半挂车至少在可能的行驶姿态(Fahrstellung)的至少一部分中至少部分地在图像中来检测。通过鉴于其行驶动态信息内容来评估视频图像材料，这样的摄像机例如作为调动辅助系统(Rangier-Assistenzsystem)的组成部分总归常常布置在商用车处且因此能够在另外的功能中成本有利地被用于根据本发明测定行驶动态状态。此外，术语摄像机此处明确地应以宽范的含义来理解，从而摄像机可构造为借助于其可检测图像的图像检测装置的任一形式。

在商用车-拖车的牵引车与挂车/半挂车之间的相对的偏摆角(也称弯折角)是在行驶中行驶动态状态的重要信息。相对的偏摆角根据本发明可由此来测定，即由各车辆侧在车辆纵向上观察指向后的至少一个摄像机来识别和检测挂车/半挂车的在车辆纵向上观察前面的、竖直的外棱边。在纵向取向的拖车姿态中偏摆角是0。然而如果例如在转弯行驶时在牵引车与挂车/半挂车之间出现相对的偏摆角作为弯折角，前面的外棱边的当前的棱边位置关于在纵向取向的拖车姿态中的棱边位置移动。这样的移动路段的大小可通过摄像机图像的评估来测定。由相应当前的棱边位置或移动路段的大小以及不变的几何值、尤其挂车/半挂车-旋转点的位置和挂车/半挂车-宽度，那么可简单地、例如通过三角关系来计算相对的偏摆角。

相应当前的相对的偏摆角因此可有利地快速、简单且功能可靠地来计算并且作为偏摆角值在驾驶员辅助系统中被直接向驾驶员显示并且/或者用于行驶稳定措施。

代替在车辆纵向上观察前面的、竖直的外棱边的棱边探测，相对的偏摆角作为弯折角也可通过在车辆纵向上观察后面的、竖直的外棱边的棱边探测以相似的方式来测定。此处因此还可由当前的棱边位置与在纵向取向的拖车中的棱边位置的偏差在知道不变的挂车/半挂车-旋转点的位置以及尺寸、尤其挂车/半挂车的长度和宽度的情况下结合摄像机位置来计算相对的偏摆角作为弯折角。

必要时可结合两个方法，从而通过探测挂车/半挂车的前棱边和后棱边的位置实现相对的偏摆角的测定。以此必要时可提高测量精度且为了可靠的检测建立冗余。