[发明专利]机器人、机器人行驶的控制方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括障碍物检测装置、控制装置和运动装置，所述控制装置包括轨迹确定模块、区域确定模块和避障控制模块；

所述轨迹确定模块设置为确定机器人在未来的行驶轨迹信息；

所述区域确定模块设置为基于所述行驶轨迹信息，确定在所述机器人的行驶过程中，禁止障碍物进入的禁行区域的位置范围；

所述避障控制模块设置为在所述障碍物检测部件检测到障碍物的位置信息时，基于所述障碍物的位置信息和所述禁行区域的位置范围，控制所述运动装置进行减速避障。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述轨迹确定模块进一步设置为：

获取所述机器人的行驶速度信息；

基于所述行驶速度信息，确定所述机器人在未来设定时长内的行驶轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述运动装置包括位于所述机器人底部前端的一个舵轮和位于所述机器人底部后端的两个支撑轮，所述机器人还包括舵轮传感器；所述轨迹确定模块进一步设置为：

获取所述舵轮传感器采集的所述舵轮的线速度和转角；

基于所述线速度和所述转角，确定两个所述支撑轮的中心点的线速度，以及基于预存的叉车轴距、所述转角以及所述线速度，确定两个所述支撑轮的中心点的角速度；

确定所述机器人的行驶速度信息包括所述中心点的线速度和所述中心点的角速度。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述轨迹确定模块进一步设置为：

根据所述中心点的角速度，确定所述机器人在所述未来预设时长内的行驶轨迹对应的弧度；以及，

基于所述中心点的线速度确定所述机器人在所述未来预设时长内的行驶轨迹对应的弧长。

5.根据权利要求1至4任一所述的机器人，其特征在于，所述区域确定模块进一步设置为：

基于所述行驶轨迹信息以及所述机器人的尺寸信息，确定所述机器人按照所述行驶轨迹信息行驶时经过的行驶区域的位置范围；

基于所述行驶区域的位置范围，在所述行驶区域中截取所述机器人的侧向区域，将该侧向区域的位置范围作为所述禁行区域的位置范围。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述避障控制模块配置进一步设置为：

基于所述障碍物的位置信息和所述禁行区域的位置范围，确定所述障碍物是否进入所述禁行区域的位置范围内；

若所述障碍物进入所述禁行区域的位置范围内，控制所述运动装置进行停车；

若所述障碍物未进入所述禁行区域的位置范围内，基于所述障碍物的位置信息和所述机器人的行驶轨迹信息，确定在所述机器人按照所述行驶轨迹信息行驶的过程中，所述障碍物与所述机器人之间的动态距离，并基于所述动态距离控制所述运动装置进行减速避障。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述障碍物检测部件包括激光雷达传感器；所述避障控制模块进一步设置为：

获取所述激光雷达传感器检测到所述障碍物在所述激光雷达传感器对应的激光雷达坐标系下的第一位置坐标；

基于所述第一位置坐标，确定所述障碍物在所述机器人所处的车体坐标系下的第二位置坐标；

若检测到在所述车体坐标系下，所述第二位置坐标位于所述禁行区域的坐标范围内，则确定所述障碍物进入所述禁行区域的位置范围内。

8.一种机器人行驶的控制方法，其特征在于，包括：

确定机器人在未来的行驶轨迹信息；

基于所述行驶轨迹信息，确定在所述机器人的行驶过程中，禁止障碍物进入的禁行区域的位置范围；

在所述障碍物检测部件检测到障碍物的位置信息时，基于所述障碍物的位置信息和所述禁行区域的位置范围，控制所述机器人的运动装置进行减速避障。