[发明专利]机器人腿部结构

权利要求书

1.一种机器人腿部结构，其特征在于：包括大腿组件、转动连接于所述大腿组件一端的小腿组件、固定于所述小腿组件远离所述大腿组件一端的脚底组件以及传感器组件；所述传感器组件包括气囊、气压传感器以及连接所述气压传感器的气管，所述气囊固定于所述脚底组件上，所述气压传感器固定于所述小腿组件上。

2.如权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述脚底组件包括脚掌部及固定连接于所述脚掌部的固定部，所述脚掌部呈空心状，所述固定部呈管状结构并与所述脚掌部连通，所述脚掌部上开设有贯穿孔；所述气囊包括囊部、固定于所述囊部的卡持部及设置于所述囊部上且与所述囊部连通的支管；所述囊部部分收容并抵接于所述脚掌部中，所述卡持部卡持收容于所述固定部中，所述支管穿过所述贯穿孔与所述气管固定连接。

3.如权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述脚掌部呈空心半球形，所述固定部呈圆形且轴线与所述脚掌部的轴线相交；所述囊部呈球形且直径对应于所述脚掌部的内径，所述卡持部呈圆形且直径对应于所述固定部的内径。

4.如权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述固定部上开设有至少一个第一通孔，所述卡持部上开设有对应于所述第一通孔的第二通孔，固定件穿过对应的第一通孔与第二通孔实现所述卡持部与所述固定部的固定连接。

5.如权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述脚底组件还包括套于并固定连接于所述固定部的固定环；所述小腿组件包括小腿主体部，所述小腿主体部呈管状结构，所述小腿主体部一端套于所述固定部远离所述囊部的一端并抵接于所述固定环。

6.如权利要求5所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述固定部上开设有至少一个第三通孔且所述第三通孔与所述第一通孔分别位于所述固定环两侧，所述小腿主体部上开设有对应于所述第三通孔的第四通孔，固定件穿过对应的第三通孔与第四通孔实现所述小腿主体部与所述固定部的固定连接。

7.如权利要求5所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述小腿组件还包括固定连接于所述小腿主体部的小腿过渡部，所述小腿过渡部包括间隔相对设置的两个过渡板及连接于所述两个过渡板一端的固定板；所述固定板与所述小腿主体部远离所述固定部的一端固定连接，所述气压传感器固定于一个过渡板上。

8.如权利要求7所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述大腿组件包括间隔相对设置的两个大腿板、连接并支撑所述两个大腿板的加强板以及穿过所述两个大腿板的大腿转轴；每个大腿板的两端分别设置有第一轴孔与第二轴孔，所述大腿转轴穿过所述两个大腿板的第一轴孔。

9.如权利要求8所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述小腿组件还包括小腿转轴；每个过渡板远离所述固定板的一端开设有第三轴孔，所述两个过渡板夹于所述两个大腿板之间且所述两个过渡板的第三轴孔对应于所述两个大腿板的第二轴孔，所述小腿转轴穿过对应的第三轴孔与第二轴孔实现所述大腿组件与所述小腿组件的转动连接。

10.如权利要求8所述的机器人腿部结构，其特征在于：所述大腿板为镂空结构。