[发明专利]一种平振双翼振翅悬停器

权利要求书

1.一种平振双翼振翅悬停器，其特征在于：包括可变攻角翼面机构、机架、驱动机构和传动机构，所述机架包括水平移动架和传动固定架，所述传动固定架固定在所述水平移动架的中心处，所述驱动机构固定在所述水平移动架的下侧，所述传动机构转动设置在所述传动固定架上，所述驱动机构能够驱动所述传动机构动作，所述可变攻角翼面机构包括两个翼面，两个所述翼面关于所述水平移动架的所述中心镜面对称设置，两个所述翼面分别铰接有滑块，两个所述翼面能够相向或相离偏转一定攻角角度，所述滑块均与所述水平移动架滑动连接，所述滑块均与所述传动机构连接，所述传动机构能够分别带动两个所述滑块以及所述翼面在所述水平移动架上同步反向的水平往复移动；所述可变攻角翼面机构还包括固定转轴，所述固定转轴转动设置在所述滑块上，所述固定转轴的轴线垂直于所述水平移动架，所述固定转轴的上端设置有两个限位凸起，所述滑块上固定有限位挡块，所述限位挡块位于所述固定转轴的正上方两个所述限位凸起分别位于所述限位挡块的两侧，所述翼面与所述固定转轴的下端固定连接。

2.根据权利要求1所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：所述传动机构包括传动杆和两个连杆，所述传动杆的上端与所述传动固定架转动连接，所述传动杆的下端与所述驱动机构传动连接，两个所述连杆的一端分别与所述传动杆的两端铰 接，所述连杆的另一端分别与所述滑块一一对应铰接，所述传动杆和所述连杆均由碳纤维板材切割制成。

3.根据权利要求2所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：所述传动杆为S型结构并包括依次固定连接的第一短杆、第一弯折杆、长杆、第二弯折杆和第二短杆，两个所述连杆分别铰接在所述第一弯折杆和所述第二弯折杆上，一所述连杆能够从所述第一短杆和所述长杆之间的空隙通过，另一所述连杆能够从所述长杆与所述第二短杆之间的空隙通过，从所述第一短杆和所述长杆之间的空隙通过的所述连杆与所述滑块的连接处固定设置有补距转轴，所述补距转轴与所述滑块转动连接。

4.根据权利要求2所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：所述驱动机构为无刷电机，所述无刷电机固定在驱动固定架上，所述驱动固定架位于所述传动固定架的正下方并与所述水平移动架固定连接，所述无刷电机的输出轴与减速器的输入轴固定连接，所述减速器固定在所述驱动固定架上，所述减速器的输出轴与所述传动杆固定连接。

5.根据权利要求1所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：所述传动固定架为矩形框架，所述传动固定架竖直固定在所述水平移动架上，所述传动固定架由碳纤维板材切割制成。

6.根据权利要求1所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：所述水平移动架包括若干个平行的移动杆，所述滑块上开设有与所述移动杆的形状和数量均相匹配的滑槽，所述滑块均套设在所述移动杆上。

7.根据权利要求1所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：所述可变攻角翼面机构还包括碳纤维骨架，所述碳纤维骨架包括两根展向碳纤维杆和若干根弦向碳纤维杆，所述展向碳纤维杆和所述弦向碳纤维杆均相互交叉固定，所述翼面为矩形结构，所述翼面由薄膜制成，所述翼面固定在所述展向碳纤维杆和所述弦向碳纤维杆上，位于上侧的所述展向碳纤维杆为方形碳纤维杆并与所述限位柱固定连接。

8.根据权利要求1所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：所述滑块和所述固定转轴均采用尼龙材料3D打印制成。

9.根据权利要求1所述的平振双翼振翅悬停器，其特征在于：两个所述翼面水平往复移动过程中，在相互最近距离位置和最远距离位置处发生运动方向改变时所述翼面均在惯性作用和风阻作用下攻角角度发生改变，直至达到最佳攻角角度；所述翼面的水平往复移动为正弦运动。