[发明专利]一种标志识别定位方法、标志识别定位装置及智能设备

权利要求书

1.一种标志识别定位方法，其特征在于，包括：

采集实时环境图像；

在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；

识别各个候选标志的标志ID；

根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志；及

根据所述目标标志定位。

2.如权利要求1所述的标志识别定位方法，其特征在于，所述根据所述目标标志定位包括：

获取相机参数及畸变系数；

获取所述目标标志的图像坐标和对应的空间物理坐标；

基于所述相机参数、所述畸变系数、所述目标标志的图像坐标和对应的空间物理坐标，得到标志坐标系和相机坐标系之间的坐标变换关系；

根据所述坐标变换关系，确定待定位装置与所述目标标志的相对位置。

3.如权利要求2所述的标志识别定位方法，其特征在于，在所述根据所述坐标变换关系，确定待定位装置与所述目标标志的相对位置之后，所述标志识别定位方法还包括：

根据所述待定位装置与所述目标标志的相对位置，确定所述待定位装置在全局地图中的位置；

根据所述待定位装置在所述全局地图中的位置以及本次行动的目的地，更新导航路线。

4.如权利要求1至3任一项所述的标志识别定位方法，其特征在于，所述在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志，包括：

对所述实时环境图像进行目标识别，得到一个以上待筛选图案；

提取得到各个待筛选图案的轮廓；

分别将各个待筛选图案的轮廓与所述边界外框进行匹配；

若存在待筛选标志，则检测所述待筛选标志是否满足预设的筛选条件，其中，所述待筛选标志为轮廓与所述边界外框匹配成功的待筛选图案，所述筛选条件为：所述待筛选标志中包含有预设数量的定位锚点，且定位锚点的中心之间的连线能够构建所述锚点形状；

将满足所述筛选条件的待筛选标志确定为候选标志。

5.如权利要求4所述的标志识别定位方法，其特征在于，所述提取得到各个待筛选图案的轮廓，包括：

通过自适应阈值分别对各个待筛选图案进行分割，得到各个待筛选图案的初步轮廓；

对各个待筛选图案的初步轮廓进行轮廓滤波处理，得到各个待筛选图案的轮廓。

6.如权利要求1至3任一项所述的标志识别定位方法，其特征在于，所述识别各个候选标志的标志ID，包括：

定位目标候选标志中的定位锚点，其中，所述目标候选标志为任一候选标志；

根据所述目标候选标志中的定位锚点在所述实时环境图像中的位置，对所述目标候选标志进行透视变换，得到所述目标候选标志的正视图；

对所述正视图进行图像识别，以确定所述目标候选标志的标志ID。

7.一种标志识别定位装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集实时环境图像；

筛选单元，用于在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；

识别单元，用于识别各个候选标志的标志ID；

确定单元，用于根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志；

定位单元，用于根据所述目标标志定位。

8.如权利要求7所述的标志识别定位装置，其特征在于，所述定位单元包括：

相机参数获取子单元，用于获取相机参数及畸变系数；

坐标参数获取子单元，用于获取所述目标标志的图像坐标和对应的空间物理坐标；

变换关系确定子单元，用于基于所述相机参数、所述畸变系数、所述目标标志的图像坐标和对应的空间物理坐标，得到标志坐标系和相机坐标系之间的坐标变换关系；

相对位置确定子单元，用于根据所述坐标变换关系，确定待定位装置与所述目标标志的相对位置。