[发明专利]仿人肘关节型机器人变刚度关节

权利要求书

1.一种仿人肘关节型机器人变刚度关节，其特征在于：包括大臂(1)、小臂(2)和变刚度单元(3)，变刚度单元(3)包括输入轴(314)、连接架(315)和输出盘(301)，其中输入轴(314)与连接架(315)连接，输出盘(301)转动套装于输入轴(314)上，连接架(315)中间设有丝杠(306)、两侧设有输入支撑杆(302)，所述丝杠(306)上设有两个螺向相反的丝母(316)，输入支撑杆(302)上设有两个可移动的滑轮架(304)，且所述滑轮架(304)与对应的丝母(316)固连，输出盘(301)两侧设有输出支撑杆(308)，且输出支撑杆(308)上设有两个滑块(309)，每个滑轮架(304)两端均设有滑轮(313)，且位于同一侧的滑轮(313)和滑块(309)通过钢丝绳(312)相连，输出支撑杆(308)的两个滑块(309)之间套设有弹簧(310)，所述输出盘(301)通过输出连接件(317)与小臂(2)连接，大臂(1)内设有位姿驱动机构，小臂(2)内设有调刚机构，且所述输入轴(314)通过所述位姿驱动机构驱动转动，所述丝杠(306)通过所述调刚机构驱动转动。

2.根据权利要求1所述的仿人肘关节型机器人变刚度关节，其特征在于：所述滑轮架(304)通过滑动轴承(303)安装于对应的输入支撑杆(302)上。

3.根据权利要求1所述的仿人肘关节型机器人变刚度关节，其特征在于：连接架(315)两侧对应的滑轮架(304)通过一个调节连板(305)与对应丝母(316)的固连，且所述调节连板(305)上设有供所述丝杠(306)穿过的通孔。

4.根据权利要求1所述的仿人肘关节型机器人变刚度关节，其特征在于：所述连接架(315)远离输入轴(314)一端设有输入副轴(307)，所述丝杠(306)轴端穿过所述输入副轴(307)并与所述输入副轴(307)转动连接。

5.根据权利要求1所述的仿人肘关节型机器人变刚度关节，其特征在于：所述滑块(309)通过直线轴承(311)安装于对应的输出支撑杆(308)上，且所述滑块(309)上设有穿绳孔(3091)。

6.根据权利要求1所述的仿人肘关节型机器人变刚度关节，其特征在于：所述大臂(1)内的位姿驱动机构包括位姿电机(101)、第一蜗轮蜗杆机构(102)和皮带传动机构(103)，位姿电机(101)的输出轴与第一蜗轮蜗杆机构(102)中的蜗杆连接，第一蜗轮蜗杆机构(102)中的蜗轮与皮带传动机构(103)中的主动带轮同轴固连，皮带传动机构(103)中的从动带轮与变刚度单元(3)中的输入轴(314)同轴固连。

7.根据权利要求1所述的仿人肘关节型机器人变刚度关节，其特征在于：所述小臂(2)内的调刚机构包括调刚电机(201)和第二蜗轮蜗杆机构(202)，调刚电机(201)的输出轴与第二蜗轮蜗杆机构(202)中的蜗杆连接，第二蜗轮蜗杆机构(202)中的蜗轮与变刚度单元(3)中的丝杠(306)同轴固连。