[发明专利]多轴同步变桨控制方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种多轴同步变桨控制方法，其特征在于，所述多轴同步变桨控制方法包括：

获取同一时刻各运动轴的拟同步变量的实测值；

基于各运动轴的所述拟同步变量的实测值，确定各运动轴针对所述拟同步变量的补偿值；

将各运动轴针对所述拟同步变量的补偿值分别施加到对应运动轴的控制器，以控制各运动轴实现同步运动，

其中，基于各运动轴的所述拟同步变量的实测值，确定各运动轴针对所述拟同步变量的补偿值，包括：

基于各运动轴的所述拟同步变量的实测值，确定所述拟同步变量的估计值；

计算各运动轴的所述拟同步变量的实测值与估计值的差值，将所述差值作为对应运动轴的所述拟同步变量的补偿值。

2.根据权利要求1所述的多轴同步变桨控制方法，其特征在于，基于各运动轴的所述拟同步变量的实测值，确定所述拟同步变量的估计值，包括：

通过将各运动轴的所述拟同步变量的实测值输入多轴运动变量估计模型，获得所述拟同步变量的估计值。

3.根据权利要求2所述的多轴同步变桨控制方法，其特征在于，通过以下方式对所述多轴运动变量估计模型进行训练：

获取各运动轴的所述拟同步变量在同一历史时刻的历史实测值；

确定所述拟同步变量的期望值；

将所述拟同步变量的历史实测值作为所述多轴运动变量估计模型的输入，将所述拟同步变量的期望值作为所述多轴运动变量估计模型的输出，对所述多轴运动变量估计模型进行训练。

4.根据权利要求1所述的多轴同步变桨控制方法，其特征在于，将各运动轴针对所述拟同步变量的补偿值分别施加到对应运动轴的控制器，以控制各运动轴实现同步运动，包括：

分别将各运动轴的所述拟同步变量的补偿值与所述拟同步变量的给定值之和，作为对应运动轴的控制器的输入，以控制对应运动轴在所述输入下运动。

5.根据权利要求1所述的多轴同步变桨控制方法，其特征在于，所述多个运动轴包括第一运动轴和第二运动轴，

其中，基于各运动轴的所述拟同步变量的实测值，确定各运动轴针对所述拟同步变量的补偿值，包括：

计算第一运动轴的所述拟同步变量的实测值与第二运动轴的所述拟同步变量的实测值的差值，将所述差值的绝对值的一半作为所述补偿值。

6.根据权利要求5所述的多轴同步变桨控制方法，其特征在于，在将所述差值的绝对值的一半作为所述补偿值之后，所述方法还包括：

将第一运动轴的所述拟同步变量的实测值与第二运动轴的所述拟同步变量的实测值进行比较；

将所述补偿值取正数后，作为第一运动轴和第二运动轴中所述拟同步变量的实测值较小的运动轴的实际补偿量；

将所述补偿值取负数后，作为第一运动轴和第二运动轴中所述拟同步变量的实测值较大的运动轴的实际补偿量。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的多轴同步变桨控制方法，其特征在于，所述拟同步变量包括以下项中的至少一项：运动轴的转速、运动轴的扭矩、运动轴的运动位移。

8.一种多轴同步变桨控制装置，其特征在于，所述多轴同步变桨控制装置包括：

实测值获取模块，用于获取同一时刻各运动轴的拟同步变量的实测值；

补偿值确定模块，用于基于各运动轴的所述拟同步变量的实测值，确定各运动轴针对所述拟同步变量的补偿值；

同步控制模块，用于将各运动轴针对所述拟同步变量的补偿值分别施加到对应运动轴的控制器，以控制各运动轴实现同步运动，

其中，所述补偿值确定模块具体执行如下操作：

基于各运动轴的所述拟同步变量的实测值，确定所述拟同步变量的估计值；

计算各运动轴的所述拟同步变量的实测值与估计值的差值，将所述差值作为对应运动轴的所述拟同步变量的补偿值。