[发明专利]一种基于RTK+摄像头的路标标定仪

权利要求书

1.一种基于RTK+摄像头的路标标定仪,其特征在于，包括标定仪本体(1)，所述标定仪本体(1)包括固定架(2)、控制模块、电源模块、操作界面(3)、摄像头(4)以及RTK天线(5)，所述固定架(2)形成有承载空间(6)，所述控制模块、电源模块设于所述承载空间(6)中，所述操作界面(3)、摄像头(4)以及RTK天线(5)均安装于所述固定架(2)的顶部上，所述RTK天线(5)用于确定所述摄像头(4)在大地坐标系下的位姿信息，所述控制模块、电源模块与所述操作界面(3)、摄像头(4)电连接；

所述标定仪本体(1)的标定步骤包括如下步骤：

S1：在所述操作界面(3)上启动标定仪本体(1)；

S2：在所述操作界面(3)上选择所要标定的路标类型，设置或者选择所要标定的路标(9)的外形参数；

S3：所述摄像头(4)对准路标(9)进行拍摄，在所述操作界面(3)上操作开始进行标定进行采集数据；

S4：移动所述标定仪本体(1)至不同姿态进行采集数据直至标定完成；

S5：在所述操作界面(3)上保存标定数据，完成标定数据的采集；

S6：所述操作界面(3)上显示所述摄像头(4)看到的路标位置信息以及RTK采集到的大地坐标信息，在所述操作界面(3)上根据所得信息进行位姿计算，在所述操作界面(3)上显示路标(9)在所在大地坐标系下的位姿信息；

摄像头(4)对准所要标定的路标(9)，根据操作界面(3)上的路标(9)位置信息可以得到路标(9)与摄像头(4)之间的相对位姿，同时，根据大地坐标信息得到摄像头(4)在大地坐标系下的相对位姿，从而最终得到路标(9)在所述大地坐标系下的位姿信息；

在所述S5中，保存标定数据后，将数据上传云端或者下载至U盘中。

2.根据权利要求1所述的基于RTK+摄像头的路标标定仪，其特征在于，所述固定架(2)包括支撑杆(21)、第一固定板(22)以及第二固定板(23)，所述支撑杆(21)的两端分别与所述第一固定板(22)、第二固定板(23)连接。

3.根据权利要求1所述的基于RTK+摄像头的路标标定仪，其特征在于，所述承载空间(6)中安装有保护盒(8)，所述保护盒(8)设有空腔，所述保护盒(8)罩设所述控制模块以及电源模块。

4.根据权利要求1所述的基于RTK+摄像头的路标标定仪，其特征在于，所述标定仪本体(1)还包括把手(7)，所述把手(7)与所述固定架(2)背离所述摄像头(4)的侧面固定连接。