[发明专利]使用超声波深度感测的RGB-D成像系统和方法在审
| 申请号： | 201911352577.8 | 申请日： | 2014-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN111080690A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 谢捷斌;任伟;周谷越 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06T3/40;G06T7/38;G01B11/02;G01B11/22;G01B17/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 使用 超声波 深度 rgb 成像 系统 方法 | ||
1.一种RGB-D成像系统，其特征在于，包括：
超声波传感器阵列，所述超声波传感器阵列用于生成深度图数据；
RGB相机组件，可操作地连接至所述超声波传感器阵列，所述RGB相机组件用于生成RGB图像数据；
成像装置，可操作地连接至所述超声波传感器阵列，以及可操作地连接至所述RGB相机组件，所述成像装置用于通过波束成形处理所述深度图数据和所述RGB图像数据。
2.如权利要求1所述的RGB-D成像系统，其特征在于，所述超声波传感器阵列包括：多个超声波传感器。
3.如权利要求2所述的RGB-D成像系统，其特征在于，所述超声波传感器阵列还包括：基板；
所述多个超声波传感器定位在所述基板的由多个行和多个列所限定的矩阵上。
4.如权利要求3所述的RGB-D成像系统，其特征在于，所述超声波传感器阵列还包括：一个或多个超声波发射器；
所述超声波发射器被定位在所述基板上的所述矩阵内的介于所述行与所述列之间；或者，
所述超声波发射器被定位在所述矩阵之外。
5.一种产生RGB-D图像的方法，其特征在于，所述方法包括：
从RGB相机组件接收RGB图像数据；
从超声波传感器阵列接收深度图数据，所述深度图数据的至少一部分对应于所述RGB图像数据的一部分；以及
将对应的深度图数据和RGB图像数据相结合，以产生RGB-D图像；
所述将对应的深度图数据和RGB图像数据相结合包括：
剪切所述RGB图像数据中与所述深度图数据不对应的一部分；和/或，
剪切所述深度图数据中与所述述RGB图像数据不对应的一部分。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将对应的深度图数据和RGB图像数据相结合还包括：将所述RGB图像数据与所述深度图数据对齐。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将对应的深度图数据和RGB图像数据相结合还包括：通过波束成形来处理从所述超声波传感器阵列接收到的所述深度图数据。
8.一种产生RGB-D图像的方法，其特征在于，所述方法包括：
从RGB相机组件接收RGB图像数据；
从超声波传感器阵列接收深度图数据，所述深度图数据的至少一部分对应于所述RGB图像数据的一部分；以及
将对应的深度图数据和RGB图像数据相结合，以产生RGB-D图像；
所述将对应的深度图数据和RGB图像数据相结合包括：
对齐所述RGB图像数据与所述深度图数据；
剪切所述RGB图像数据与所述深度图数据；
对所述深度图数据上采样以匹配所述RGB图像数据的分辨率。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述剪切所述RGB图像数据与所述深度图数据包括：剪切所述RGB图像数据中与所述深度图数据不对应的一部分。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述剪切所述RGB图像数据与所述深度图数据包括：剪切所述深度图数据中与所述述RGB图像数据不对应的一部分。
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