[发明专利]辅助惯性导航系统及其方法

权利要求书

1.辅助惯性导航系统，其特征在于，包括TPMS胎压监测模块、车轮转速检测模块、速度计算模块、惯性导航控制模块，所述TPMS胎压监测模块、车轮转速检测模块分别与所述速度计算模块连接，所述速度计算模块与所述惯性导航控制模块连接，所述TPMS胎压监测模块用于检测车轮的胎压和温度，所述车轮转速检测模块用于检测车轮转速，所述速度计算模块用于根据相关数据进行速度计算，所述惯性导航控制模块用于进行各种算法计算及运动控制。

2.辅助惯性导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)TPMS胎压监测模块检测车轮的胎压和温度，并发送至速度计算模块；

2)车轮转速检测模块检测车轮的转速，并把检测到的转速发送至速度计算模块；

3)速度计算模块接收车轮的胎压、温度以及车轮的转速；

4)速度计算模块根据车轮胎压与车轮直径的公式关系、车轮温度与车轮直径的公式关系对车轮直径进行修正，得到修正后的车轮直径；

5)速度计算模块根据车轮的转速和修正后的车轮直径计算得到修正后的速度；

6)速度计算模块将修正后的速度输入到惯性导航控制模块；

7)惯性导航控制模块根据修正后的速度及车辆的转向进行导航控制；

8)重复步骤1)-7)的过程，直至导航结束。

3.根据权利要求2所述辅助惯性导航方法，其特征在于，所述车轮胎压与车轮直径的公式关系为：f(x)＝a_n·xⁿ+a_n-1·x^(n-1)+...+a₂·x²+a₁·x+a₀ 公式一

其中，f(x)为修正后的车轮直径，a₀，a₁...a_n为多项式系数，x为输入前直径。

4.根据权利要求3所述辅助惯性导航方法，其特征在于，所述车轮温度与车轮直径的公式关系为：f₁(x)＝b_n·xⁿ+b_n-1·x^n-1+...+b₂·x²+b₁·x+b₀ 公式二

其中，f₁(x)为修正后的车轮直径，b₀,b₁...b_n为多项式系数，x为公式一的计算结果。